[实用新型]一种五轴联动机器人

摘要

本实用新型涉及一种五轴联动机器人，属于机器人技术领域，包括X轴、Y轴及Z轴的运动系统，在X轴运动系统的上端还设置有支撑旋转装置，Y轴运动系统固定在支撑旋转装置上端，Z轴运动系统通过Z轴支撑座设置在Y轴运动系统的Y轴底座上，X、Y、Z轴的运动均为直线导轨和导槽相配合的直线运动，采用的牵引装置均包括电机和减速器，且减速器均为精密行星减速器，Z轴运动系统中的Z轴底座的下端设置有与抓取装置连接的端部旋转系统，端部旋转系统和支撑旋转系统中均采用谐波减速器作为调整速比的减速器，本实用新型既能够实现大载荷物体的搬运，又能够做到灵活移动，且运动精度较高。

主权项

一种五轴联动机器人，该机器人包括X轴运动系统、Y轴运动系统及Z轴运动系统，其特征在于：X轴运动系统包括上端面设置有X轴直线导轨(12)的X轴底座(6)、下端面设置有与X轴直线导轨(12)滑动配合的X轴导槽的支撑座(9)及牵引支撑座(9)的X轴牵引装置，支撑座(9)上端固定设置有支撑旋转系统，支撑旋转系统包括设置在支撑座(9)上端面的旋转装置及固定在其上端的竖直方向的支撑柱(10)，Y轴运动系统包括一侧设置有Y轴直线导轨(13)的Y轴底座(7)、一侧设置有与Y轴直线导轨(13)滑动配合的Y轴导槽的Z轴支撑座(16)及牵引Z轴支撑座(16)的Y轴牵引装置，Y轴底座(7)一端固定于支撑柱(10)上端，Z轴支撑座(16)在设置有Y轴直线导轨(13)的相反面设置有Z轴导槽，Z轴运动系统包括Z轴支撑座(16)、竖直方向的Z轴底座(8)及与Z轴底座(8)相配合的Z轴牵引装置，Z轴底座(8)侧面设置有Z轴直线导轨(14)与Z轴支撑座(16)上的Z轴导槽形成滑动配合,Z轴底座(8)的下端固定设置有带有抓取装置的端部旋转系统，端部旋转系统包括由上到下竖直设置的端部旋转电机(5)和端部旋转减速器(15)，端部旋转减速器(15)下端连接设置有抓取装置。