[实用新型]感应式磁悬浮球形主动关节

摘要

感应式磁悬浮球形主动关节，属于机电一体化领域。包括转动臂、球形转子、定子、电磁铁铁芯、尼龙缓冲圈、壳体、检测模块、控制模块和其他辅助零件。球形转子由两个半球形转子构成，定子部分是由五个单独的定子共同构成，定子由定子铁芯和定子绕组构成，定子所构成的内球面与转子的外球面之间存在一定气隙。转动臂连接转子从未放置电磁铁的一侧伸向外端。由尼龙缓冲圈、电磁铁铁芯构成夹持机构。本实用新型综合应用磁悬浮技术和电机技术，实现球形关节的悬浮支撑并驱动关节转子转动，结构合理简单，紧凑，实现无摩擦，无磨损，无线发射接收数据，动态性能好，响应速度快，提高关节的效率，延长关节及装备的使用寿命。

主权项

 一种感应式磁悬浮球形主动关节，包括支撑电机的基座、壳体（6）、转动臂（9）以及置于壳体内的关节转子和关节定子，其特征是，所述关节转子为空心的球形转子，由两个半球形转子连接构成；所述关节定子由五个独立的定子组成，每个独立定子上布置有夹持机构；五个独立定子分别置于关节转子的前、后、左、右和下侧，并构成球形，关节转子设置在关节定子球形内部，关节定子构成的球形的内表面与关节转子的球形外表面同心，且两个球面之间存在气隙；所述球形转子上端设有放置转动臂的通孔，转动臂一端与关节转子固定连接，另一端通过通孔伸向外端；所述关节转子的中心空隙中设有由蓝牙MPU6050组成的检测关节转子位置和运动速度的检测模块（17）；所述基座上设有控制关节转子悬浮及转动姿态、运动速度或转动速度的控制模块（18），该控制模块包括DSP数字控制器、驱动电路、开关功率放大器、逆变器、稳压整流电路、传感器和信号处理电路。