[实用新型]集成式的两自由度机械手及其控制系统

摘要

本实用新型公开了一种集成式的两自由度机械手及其控制系统，两自由度机械手包括：位于Z轴方向上的丝杆和花键，丝杆和花键水平设置，且丝杆和花键通过花键丝杆连接件固定连接；设于丝杆下方的伺服电机；设于花键下方的中空电机；位于中空电机上的编码器，花键贯穿编码器；固定板，包括相互垂直设置的底板和后侧板，伺服电机和中空电机固定安装于底板上，花键丝杆连接件滑动安装于后侧板上。本实用新型利用中空电机和伺服电机来实现机构的直线位移加旋转运动，即可以实现直线位移及垂直位移方向的平面内的旋转运动，其传动精度高、体积小、结构简单，制造成本低。

主权项

一种集成式的两自由度机械手，其特征在于，所述两自由度机械手包括：位于Z轴方向上的丝杆和花键，所述丝杆和花键平行设置，且丝杆和花键通过花键丝杆连接件固定连接；设于丝杆下方的伺服电机；设于花键周围的中空电机；位于中空电机上的编码器，所述花键贯穿所述编码器；固定板，包括相互垂直设置的底板和后侧板，所述伺服电机和中空电机固定安装于底板上，花键丝杆连接件滑动安装于所述后侧板上；所述伺服电机旋转时，丝杆通过花键丝杆连接件带动花键在Z轴方向上运动，所述中空电机旋转时，花键在垂直于Z轴的平面内旋转运动。