[实用新型]樱桃采摘机械人末端执行器

摘要

一种樱桃采摘机械人末端执行器，包括樱桃果实定位机构、樱桃位姿识别机构、夹取采摘机构、果实收集机构。该机械手通过机器视觉对樱桃果实进行位姿定位，控制各步进电机顺序动作实现了樱桃采摘的智能采摘，实现智能化自动采摘，告别人力采摘，提高劳动生产率，采摘过程无刀片切割保证了樱桃果实的品质和污损性，既提高了劳动生产率有提高了果实品质，进而提升了经济价值。

主权项

一种樱桃采摘机械人末端执行器，其特征在于，包括樱桃果实定位机构、樱桃位姿识别机构、夹取采摘机构、果实收集机构；其中：所述的樱桃果实定位机构为气吸式定位机构，包括导气筒和气泵，导气筒安装在导气筒支架的顶部，导气筒的尾部与气泵连接；所述的樱桃位姿识别机构为双目式摄像头，该摄像头通过摄像头支架架装在樱桃果实定位机构的后方；所述的夹取采摘机构安装在导气筒上方、樱桃位姿识别机构的前方，包括水平位移机构和移动夹取机构；所述的水平位移机构包括平移步进电机、滑轨和移动平台，平移步进电机通过安装支架安装在导气筒上方，滑轨沿导气筒长度方向水平设置在导气筒顶部，移动平台与滑轨滑动配合，平移步进电机的输出端通过连接件与移动平台连接；所述的移动夹取机构包括旋转步进电机、滚珠丝杠、滚珠丝杠座和夹持手，旋转步进电机安装在移动平台上，滚珠丝杠与旋转步进电机的输出端连接，滚珠丝杠座与滚珠丝杠活动配合，夹持手与滚珠丝杠座连接；所述的果实收集机构包括一果实收集器，该果实收集器设置在导气筒端部下方。