[实用新型]一种基于GPS或INS组合的导航系统

摘要

本实用新型涉及一种基于GPS或INS组合的导航系统，INS装置的输出端与导航仪相连接，GPS接收机的输出端与接收机卡尔曼滤波器相连接，导航仪和接收机卡曼尔滤波器进行位置定位和速度的测试后输出给导航计算卡尔曼滤波器，导航计算卡尔曼滤波器的第一路进行加速度计偏差和陀螺漂移修正后传输给INS装置，第二路进行位置、速度和姿态修正后传输给导航仪，第三路输出载体运动的参数。所述的一种基于GPS或INS组合的导航系统，GPS和INS保持了各自的独立性，其中任何一个出现故障时，系统仍能继续工作；组合定位系统结构简单，便于设计。GPS接收机和INS开发和凋试独立性强，便于系统故障的检测和排除。

主权项

一种基于GPS或INS组合的导航系统，其特征是：包括用于卫星测量的导航仪(1)、用于测量载体运动位置的INS装置(2)、GPS接收机(3)、接收机卡曼滤波器(4)、导轨计算卡曼尔滤波器(5)，所述的INS装置(2)的输出端与导航仪(1)相连接，GPS接收机(3)的输出端与接收机卡尔曼滤波器(4)相连接，导航仪(1)和接收机卡曼尔滤波器(4)进行位置定位和速度的测试后输出给导航计算卡尔曼滤波器(5)，导航计算卡尔曼滤波器(5)的第一路进行加速度计偏差和陀螺漂移修正后传输给INS装置(2)，第二路进行位置、速度和姿态修正后传输给导航仪(1)，第三路输出载体运动的参数。