[实用新型]一种三自由度欠驱动机器人手腕被动装置有效
| 申请号： | 201520704658.0 | 申请日： | 2015-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN204954854U | 公开（公告）日： | 2016-01-13 |
| 发明（设计）人： | 丁慎平 | 申请（专利权）人： | 苏州达力客自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 苏州广正知识产权代理有限公司 32234 | 代理人： | 张汉钦 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种三自由度欠驱动机器人手腕被动装置，包括：定平台、动平台、第一分支机构、第二分支机构、第三分支机构和球面机构中心，所述第一分支机构、第二分支机构、第三分支机构之间分别间隔120度，且所述第一分支机构、第二分支机构、第三分支机构分别分布于定平台和动平台之间。通过上述方式，本实用新型能够提供一种三自由度欠驱动机器人手腕被动装置，具有并联机构的某些特性，刚度好，无累积误差，灵活性好。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 驱动 机器人 手腕 被动 装置 | ||
【主权项】：
一种三自由度欠驱动机器人手腕被动装置，其特征在于，包括：定平台（1）、动平台（2）、第一分支机构（3）、第二分支机构（4）、第三分支机构（5）和球面机构中心（6），所述第一分支机构、第二分支机构、第三分支机构之间分别间隔120度，且所述第一分支机构、第二分支机构、第三分支机构分别分布于定平台和动平台之间。
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