[实用新型]一种单驱动源三自由度欠驱动机器人手腕装置有效
| 申请号： | 201520704686.2 | 申请日： | 2015-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN204954855U | 公开（公告）日： | 2016-01-13 |
| 发明（设计）人： | 丁慎平;朱祎 | 申请（专利权）人： | 苏州达力客自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/08 |
| 代理公司： | 苏州广正知识产权代理有限公司 32234 | 代理人： | 张汉钦 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种单驱动源三自由度欠驱动机器人手腕装置，包括：形成具有内部空间的箱体、末端连杆、旋转连杆、大拇指、固定导轮部件、第一绳索和第二绳索，末端连杆的一端通过旋转连杆与大拇指相连接，所述末端连杆的另一端与固定导轮部件、第一绳索和第二绳索之间固定连接，所述固定导轮部件、第一绳索和第二绳索在末端连杆上依次排列。通过上述方式，本实用新型能够提供一种单驱动源三自由度欠驱动机器人手腕装置，采用单一动力源驱动的绳子作为输入端，且经过一个欠驱动系统的传动，带动作为输出端的末端连杆作三自由度运动，运用此方式构成的机器人动力源少，手腕的体积也比现有技术中的机器人手腕小，重量轻，且成本低，具有良好的实用性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 自由度 机器人 手腕 装置 | ||
【主权项】：
一种单驱动源三自由度欠驱动机器人手腕装置，其特征在于，包括：形成具有内部空间的箱体（1）、末端连杆（2）、旋转连杆（3）、大拇指（4）、固定导轮部件（5）、第一绳索（6）和第二绳索（7），所述末端连杆的一端通过旋转连杆与大拇指相连接，所述末端连杆的另一端与固定导轮部件、第一绳索和第二绳索之间固定连接，所述固定导轮部件、第一绳索和第二绳索在末端连杆上依次排列，所述末端连杆的两端相互垂直。
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