[实用新型]关节机构

摘要

本实用新型属于关节结构领域，尤其涉及一种关节机构。安装座作为固定机架，转动驱动件的转轴带动谐波减速器的波发生器高速转动，波发生器使得柔轮产生柔性变形，柔轮与固定在安装座上的刚轮啮合传动，通过固定在柔轮上的输出轴输出动力，作低速转动。谐波减速器是少齿差大比率的减速器，轴向尺寸小，关节机构整体结构紧凑，传动链短，误差累积小。该关节机构结构刚度强，可承载大的轴向、径向、扭转力、倾覆力及其组合形式负载。该关节机构适用于单旋转自由度的场合，将其应用于穿戴式外骨骼机器人上时，直接驱动旋转关节臂，转动驱动件位于关节旋转面其中一侧，便于在另外一侧进行穿戴，提高穿戴体验。

主权项

一种关节机构，其特征在于：包括：具有一贯穿槽的安装座，所述贯穿槽具有相对设置的第一端及第二端；转动驱动件，所述转动驱动件包括连接在所述安装座上的壳体及枢接于所述壳体上的转轴；谐波减速器，所述谐波减速器包括设置于所述贯穿槽内的柔轮、固定安装于所述贯穿槽的第一端且具有内齿圈的刚轮及安装在所述转轴上且与该转轴同步转动的波发生器，所述柔轮包括环形本体及于所述环形本体的外缘延伸形成的筒状轮体，所述波发生器插设在所述筒状轮体内，所述筒状轮体的外壁设置有与所述内齿圈相啮合的外齿圈；固定连接在所述环形本体上且设置于所述贯穿槽的第二端的输出轴；用于将所述输出轴支承在所述贯穿槽上的轴承。