[实用新型]一种无耦合一维移动二维转动三自由度并联机构

摘要

本实用新型涉及并联机器人领域，特别是涉及到了一种无耦合一维移动二维转动三自由度并联机构。该并联机构包括动、静平台以及连接在它们之间的混合链及单开链，其中混合链又是由一个闭回路结构和一个转动副串联后与动平台连接，在闭回路结构中，第一子分支的主动副为第一移动副，第二子分支的主动副为第三转动副，单开链的主动副为第九移动副，混合链的第八转动副的轴线与单开链的第十三转动副的轴线平行，第一移动副的中心线垂直于第三转动副的轴线和第九移动副的中心线。因此，本实用新型的无耦合一维移动二维转动三自由度并联机构可以实现空间无耦合的一维平动和两维转动。

主权项

无耦合一维移动二维转动三自由度并联机构，包括动平台、静平台和连接在动、静平台之间的分支运动链，其特征在于，分支运动链有两条，其中一条为混合链，另一条为单开链，所述混合链包括一个闭合回路结构和一个转动副，闭回路结构包括第一子分支和第二子分支，第一子分支包括与静平台连接的第一移动副和与第一移动副连接的第二转动副，第二转动副的轴线与第一移动副的中心线垂直；第二子分支包括自静平台开始依次连接的第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副和第七虎克铰，第四转动副的轴线与第五转动副的轴线平行并且均垂直于第三转动副的轴线，第七虎克铰中与第六转动副相邻的转动轴线平行于第六转动副的轴线并且垂直于第五转动副的轴线，第七虎克铰的另一条转动轴线平行于第五转动副的轴线，第一子分支与第二子分支在第二转动副处形成闭回路机构并且通过串联的第八转动副与动平台连接，在混合链中，第一子分支的主动副为第一移动副，第二子分支的主动副为第三转动副；单开链包括自静平台向动平台依次连接的第九移动副、第十转动副、第十一移动副、第十二转动副和第十三转动副，其中第九移动副的中心线与第三转动副的轴线、第十转动副的轴线以及第十二转动副的轴线均互相平行，第十一移动副的中心线垂直于第九移动副的中心线，第十三转动副的轴线垂直于第二转动副的轴线，单开链的主动副为第九移动副；混合链的第八转动副的轴线与单开链的第十三转动副的轴线平行，第一移动副的中心线垂直于第三转动副的轴线和第九移动副的中心线。