[实用新型]一种具有两转一移三自由度的非对称并联机器人机构

摘要

本实用新型涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种具有两转一移三自由度的非对称并联机器人机构。本实用新型的具有两转一移三自由度的非对称并联机器人机构采用一个单开链和一个混合链将动、静平台连接，在工作过程中，当驱动第一移动副、第八移动副和第三转动副时，所述动平台可以实现空间两维转动一维移动输出。机构的雅可比矩阵为3×3对角阵，故动平台的输出与主动输入呈一一对应关系。动平台的一个运动输出只需一个驱动器输入控制，大大减少了各运动链之间的影响，解决了并联机器人解耦性差控制设计困难的问题。

主权项

具有两转一移三自由度的非对称并联机器人机构，包括静平台、动平台和连接在动、静平台之间的两条分支运动链，其特征在于，两条分支运动链中的一条为单开链，另一条为混合链；混合链包括一个空间闭合回路和与之串联的第七转动副，空间闭合回路包括第一子分支和第二子分支，第一子分支包括自静平台开始依次连接的第三转动副、第四万向铰、第五移动副和第六万向铰，第四万向铰中与第三转动副相邻部分的转动轴线与第三转动副的转动轴线相互垂直，另一转动轴线与第六万向铰中第五移动副相连的转动轴线相互平行，第四万向铰和第六万向铰中的其他两个轴线相互平行，第二子分支包括从静平台开始依次串联的第一移动副和第二转动副，第一移动副的轴线与第二转动副的轴线相互垂直，第一移动副和第三转动副分别为主动副，所述第一子分支、第二子分支通过第七转动副与动平台相连，且第二转动副与第七转动副轴线相互垂直；单开链包括从静平台到动平台依次串联的第八移动副、第九万向铰、第十移动副及第十一万向铰，其中第八移动副，第九万向铰中与第十移动副相连的轴线和第十一万向铰中与第十移动副相连的轴线相互平行且垂直于第十移动副，第九万向铰中与第八移动副相连的轴线与第十一万向铰的靠近动平台的部分的轴线在同一平面内且延长线交叉且相互垂直，同时垂直于第八移动副的轴线，第十一万向铰中与动平台连接的轴线平行于同与动平台相连的第七转动副的转动轴线，第八移动副为主动副。