[实用新型]一种自动换卷轴机器人

摘要

本实用新型公开了一种自动换卷轴机器人，通过设置三个机械手分别完成抓取、夹紧及剪线动作，完成卷轴的自动更换，同时具备自动绕底线并自动启动拉丝机的功能，无需人工操作，降低工作量，且一台机器人可对多台拉丝机进行换卷轴作业，出现故障时可投入备用机台使用，提高工作效率。通过采用AGV技术作为导航定位基础，同时采用机台机械辅助定位相结合的方式来实现移动机器人的精确定位。此外，通过设置传送辊实现卷轴输送，可以在车间的卷轴转运区之间自动转运卷轴，具备运输功能，可以替代生产车间的其他运输工具自动进行卷轴周转运输，提高工厂的生产效率。

主权项

一种自动换卷轴机器人，用以自动更换机台上的卷轴，其特征在于：所述自动换卷轴机器人包括：分别设置于一机架上的用于抓取卷轴的抓取机械手，用以夹紧线材以备剪切的夹紧机械手，以及对线材进行剪切处理的剪切机械手，机架上还设置有用以放置卷轴的承载平台；抓取机械手将机台收线轴上满线的卷轴取下，夹紧机械手动作夹紧线材，剪切机械手随后动作将线材剪断，后抓取机械手将满线卷轴放置到承载平台上完成卸轮；抓取机械手将承载平台上一空卷轴取出，此时夹紧机械手仍夹紧线材一端，抓取机械手以夹紧机械手为中心画圆，将线材绕于空卷轴上，完成自动绕底线，后将该卷轴装入收线轴上完成上轮，后各机械手复位。