[实用新型]多维构架式卫星天线展开机构重力平衡机械臂

摘要

本实用新型涉及卫星天线展开机构地面测试失重模拟装置，具体地说是一种多维构架式卫星天线展开机构重力平衡机械臂，包括安装座、天线展开跟随臂、指向跟随组件、编码器、虎克铰、展开驱动电机、恒力调节装置、X轴吊挂工装、吊点三维调节装置和天线吊挂工装，虎克铰安装在天线展开跟随臂和指向跟随组件下方，编码器安装在虎克铰的铰链处，恒力调节装置通过挂轴安装虎克铰下方并通过钢丝绳分别与X轴吊挂工装和天线吊挂工装连接，X吊挂工装和天线吊挂工装分别用以连接天线展开机构X轴和天线。本实用新型具有自由度多、结构可靠、位姿跟随精确、力控制精确、操作安全等特点，满足多维构架式天线展开机构在地面进行测试时的失重模拟。

主权项

一种多维构架式卫星天线展开机构重力平衡机械臂，其特征在于：包括展开驱动电机(15)、安装座(14)、天线展开跟随臂(16)、指向跟随组件(12)、吊点三维调节装置(19)、恒力调节装置(20)、天线吊挂工装(21)、X轴吊挂工装(23)及展开臂吊挂工装(24)，其中展开驱动电机(15)安装在所述安装座(14)上，输出端通过所述天线展开跟随臂(16)连接有指向跟随组件(12)；所述天线吊挂工装(21)及X轴吊挂工装(23)分别通过钢丝绳(17)与各自的恒力调节装置(20)连接，各所述恒力调节装置(20)分别与安装在所述指向跟随组件(12)上的虎克铰(3)相连，所述展开臂吊挂工装(24)通过钢丝绳(17)与安装在所述天线展开跟随臂(16)上的虎克铰(3)相连；所述指向跟随组件(12)包括X轴安装座(43)、X轴转座(42)、Y轴转座(41)、X轴驱动电机(11)及Y轴驱动电机(10)，该X轴安装座(43)安装在所述天线展开跟随臂(16)上，所述X轴转座(42)转动安装在该X轴安装座(43)上，并由安装在所述X轴安装座(43)上的X轴驱动电机(11)驱动转动，所述Y轴驱动电机(10)安装在X轴转座(42)上，输出端连接有由其驱动转动的所述Y轴转座(41)，该Y轴转座(41)通过Y轴跟随臂(18)与所述吊点三维调节装置(19)相连接；所述吊点三维调节装置(19)包括Z轴调整楔块(8)、Z轴螺杆(31)、Z轴调整座(44)、Y轴调整楔块(7)、Y轴螺杆(46)、Y轴调整座(6)、X轴调整楔块(47)、X轴螺杆(48)及X轴调整座(49)，该Z轴螺杆(31)、Y轴螺杆(46)及X轴螺杆(48)分别转动安装在Z轴调整楔块(8)、Y轴调整楔块(7)及X轴调整楔块(47)上，所述Z轴调整座(44)、Y轴调整座(6)及X轴调整座(49)内均设有与各自螺杆螺纹连接的调整螺母(34)，并通过拧紧各自螺杆实现与Z轴调整楔块(8)、Y轴调整楔块(7)及X轴调整楔块(47)相对移动；所述Z轴调整楔块(8)安装在所述Y轴跟随臂(18)上，所述Y轴调整座(6)通过垂向安装座(32)安装在Z轴调整座(44)上，所述X轴调整楔块(47)安装在Y轴调整楔块(7)上，连接所述X轴吊挂工装(23)的虎克铰(3)安装在所述X轴调整座(49)上。