[实用新型]一种机器人自动折弯系统

摘要

本实用新型公开一种机器人自动折弯系统，手臂控制模块控制机械手臂运行以及当折弯刀上升至上速度转换点时，折弯速度控制模块向手臂控制模块发出上速度转换点信号，使手臂控制模块控制机械手臂移动板料，对板料的下一道折边进行折弯或控制机械手臂将板料从折弯装置抽出；抽吸控制模块根据速度接收模块接收的下速度转换点信号，控制抽吸装置使吸盘组件放气停止吸附板料，并当机械手臂同步跟随托附板料折弯达到设定的上翻角度时，控制抽吸装置吸气，使吸盘组件吸附板料。关节机器人可以根据折弯的进程与折弯装置相配合，并在折弯过程中高精度跟随，避免板料在折弯过程中发出偏离折痕，使得关节机器人与折弯装置能够配合默契。

主权项

一种机器人自动折弯系统，其特征在于，包括：折弯装置、关节机器人以及分别与所述折弯装置和所述关节机器人通信连接，用于控制所述折弯装置和所述关节机器进行折弯作业的控制装置；所述关节机器人包括：机械手臂，设置所述机械手臂上，用于吸附板料的吸盘组件，与所述吸盘组件连通，用于使吸盘组件产生负压吸附板料的抽吸装置，用于向所述折弯装置发出对位信号或接收所述折弯装置发出的对位信号，使所述关节机器人吸附的板料与所述折弯装置进行定位的机器人定位装置；所述折弯装置包括：折弯刀、与所述折弯刀相适配的折弯磨具、折弯定位装置、折弯速度控制模块；所述折弯定位装置用于向所述机器人定位装置发出对位信号或接收所述机器人定位装置发出的对位信号，使所述折弯磨具与吸附的板料进行定位；所述折弯速度控制模块用于控制所述折弯刀运行速度，使所述折弯刀运行速度包括下降速度、下压速度、上抬速度，上升速度，并在下降速度与下压速度之间设置下速度转换点，在上抬速度与上升速度之间设置上速度转换点，并将所述下速度转换点和所述上速度转换点传输至所述控制装置；所述控制装置包括：手臂控制模块、折弯刀控制模块、定位模块、翻板速度控制模块、上翻角度控制模块、速度接收模块、抽吸控制模块；所述折弯刀控制模块用于控制所述折弯刀下降以及根据所述抽吸控制模块发出的吸气信号，使所述折弯刀上升；所述定位模块分别与所述机器人定位装置和所述折弯定位装置电连接，用于当所述机器人定位装置接收到所述折弯定位装置发出的对位信号或所述折弯定位装置接收到所述机器人定位装置发出的对位信号时，同时将所述折弯定位装置发出的对位信号或所述机器人定位装置发出的对位信号发送至所述定位模块，并使所述折弯刀控制模块根据所述定位模块接收到的对位信号控制所述折弯刀下降；所述翻板速度控制模块和所述上翻角度控制模块分别用于控制所述机械手臂在板料折弯时的运行速度和上翻角度，使所述机械手臂同步跟随并托附板料；所述速度接收模块用于接收所述下速度转换点和所述上速度转换点；所述手臂控制模块用于控制所述机械手臂运行以及当所述折弯刀上升至上速度转换点时，所述折弯速度控制模块向所述手臂控制模块发出上速度转换点信号，使所述手臂控制模块控制所述机械手臂移动板料，对板料的下一道折边进行折弯或控制所述机械手臂将板料从所述折弯装置抽出；所述抽吸控制模块与所述抽吸装置电连接，用于根据所述速度接收模块接收的所述下速度转换点信号，控制所述抽吸装置使所述吸盘组件放气停止吸附板料，并当所述机械手臂同步跟随托附板料折弯达到设定的上翻角度时，控制所述抽吸装置吸气，使所述吸盘组件吸附板料。