[实用新型]工业机器人的手腕

摘要

本实用新型公开了工业机器人的手腕，包括：第一手腕件、第二手腕件和第三手腕件，其特征是：第一手腕件可以绕轴1旋转手臂，关于轴2可旋转地支承第二手腕件，第二手腕件绕轴4可旋转地支承第三手腕件，第三手腕件包括一标准型前法兰且设有用于固定工具的装置，且具有周边壁，其具有多个径向连接出口用于电气和流体的供应线，沿其设有多个连接件，相对于轴4被径向安装用于连接前法兰，三个手腕件分别绕轴1、轴2和轴4由三个电机和减速装置驱动旋转。本实用新型要解决的问题和有益效果是：降低电缆、管道和周围固定件之间干扰的风险，同时降低机器人作业时电缆和管道受到变形、扭转的缺陷，机器人手腕结构被简化和标准化。

主权项

工业机器人的手腕，包括：第一手腕件(16)、第二手腕件(17)和第三手腕件(20)，其特征是：第一手腕件(16)可以绕轴1(10)旋转手臂(9)，关于轴2(18)可旋转地支承第二手腕件(17)，第二手腕件(17)绕轴4(21)可旋转地支承第三手腕件(20)，第三手腕件(20)包括一标准型前法兰(23)且设有用于固定工具的装置(24)，且具有周边壁(56)，其具有多个径向连接出口用于电气和流体的供应线，沿其设有多个连接件(57)，相对于轴4(21)被径向安装用于连接前法兰(23)，三个手腕件(16，17，20)分别绕轴1、轴2和轴4(10，18，21)由三个电机和减速装置驱动旋转。