[实用新型]一种多功能步态康复训练器

摘要

本实用新型提供一种多功能步态康复训练器，目的在于提供一种多功能步态康复训练机器人，其具有步长可调、脚踝姿态可控、趾骨关节可训练的多功能的步态康复训练机器人结构。本实用新型包括四大组成部分，即起支撑作用的机架、实现步态轨迹的步态运动模拟机构、实现脚踝姿态实时调整的脚踝姿态调整机构和进行趾骨关节康复训练的趾骨康复机构。一种多功能步态康复训练机器人可以应用于下肢患有运动功能障碍的患者进行步态轨迹行走、踝关节康复训练及趾骨关节康复等一系列下肢康复训练。

主权项

一种多功能步态康复训练器，其特征在于：包括支撑机架、步态运动模拟机构、脚踝姿态调整机构和趾骨关节康复机构，所述支撑机架下端前方设置有两个万向轮、下端后方设置有两个橡胶垫，所述支撑机架的前方固定安装有电机机架和U型立板，且所述U型立板位于电机机架的正上方，所述支撑机架的后方的两侧对称设置有滚轮槽；所述步态运动模拟机构包括安装在所述电机机架上的驱动电机、安装在驱动电机输出轴上的小带轮、安装在U型立板之间的主轴、套装在主轴上的大带轮和设置在小带轮与大带轮之间的同步带，所述主轴的两端分别安装有曲柄，每个曲柄上设置有三个孔，每个第一连杆的一端通过曲柄销插装在其中一个孔中实现与曲柄的铰接连接，每个第一连杆的另一端固连有第二连杆，每个第二连杆的端部铰接安装有大滚轮，两个大滚轮分别安装在对应的滚轮槽中，每个第二连杆上还铰接安装有脚踏板；所述脚踝姿态调整机构包括通过推杆支架对称铰接安装在支撑机架两侧的两个电动推杆，每个电动推杆的输出端铰接连接有第三连杆和第四连杆，每个第三连杆的端部与支撑机架铰接，每个第四连杆的端部铰接有长摆杆，每个长摆杆的端部与机架尾端支架铰接，且所述机架尾端支架安装在支撑机架的后方，每个长摆杆上设置有滑轨，滑轨上安装有滑块，滑块上安装有滑块支架，滑块支架通过销轴与脚踏板铰接；所述趾骨关节康复机构包括两对滚轮导槽和安装在对应滚轮导槽上的两对小滚轮，每对滚轮导槽平行安装在滚轮槽上端，每个所述脚踏板包括带有连接件的脚踏板后板和脚踏板前板，脚踏板后板通过连接件与第二连杆铰接，脚踏板前板与脚踏板后板之间通过合页和扭力弹簧连接，每对所述小滚轮对称安装在对应脚踏板前板的下方。