[实用新型]一种并联式下肢外骨骼康复训练装置

摘要

本实用新型提供一种并联式下肢外骨骼康复训练装置，包括腰部支撑架、髋关节回旋环转单元、髋关节内收外展单元、髋关节屈伸单元，膝关节屈伸单元，髋关节回旋环转单元在回转电机的驱动下可以实现髋关节旋内、旋外及环转的动作；髋关节内收外展单元通过控制收展电动缸推杆伸缩量实现髋关节的内收和外展动作；髋关节屈伸单元通过控制屈伸电动缸推杆伸缩量实现髋关节的屈曲和伸展动作；膝关节屈伸单元通过控制膝关节屈伸电动缸推杆伸缩量实现膝关节的屈曲和伸展运动。本实用新型可实现下肢所有基本动作的康复训练即：髋关节绕三个基本轴的运动，其基本运动方向有：屈曲、伸展、内收、外展、内旋、外旋及环转，膝关节屈曲、伸展。

主权项

一种并联式下肢外骨骼康复训练装置，其特征在于：腰部支撑架的两端对称设置有训练主体结构，每个训练主体结构都包括髋关节回旋还转单元、髋关节内收外展单元、髋关节屈伸单元和膝关节屈伸单元，所述髋关节回旋还转单元包括通过回转电机座安装在腰部支撑架上的回转电机、安装在回转电机输出轴上的第一带轮、具有轴段的虎克铰上支架、安装在虎克铰轴段上的第二带轮和设置在第一带轮与第二带轮之间的皮带；所述髋关节内收外展单元包括安装在虎克铰上支架之间的十字轴、铰接安装在十字轴上的大腿框架、固定安装在大腿框架外侧的收展电动缸下端支架、铰接安装在收展电动缸下端支架上的髋关节收展电动缸和安装在腰部支撑架下端面上的收展推杆头支架，所述髋关节收展电动缸的推杆头通过收展销轴、收展球面轴承与收展推杆头支架铰接连接；所述髋关节屈伸单元包括固定安装在大腿框架后侧的屈伸电动缸下端支架、铰接安装在屈伸电动缸下端支架上的髋关节屈伸电动缸和安装在腰部支撑架下端面上的屈伸推杆头支架，所述髋关节屈伸电动缸的推杆头通过屈伸销轴、屈伸球面轴承与屈伸推杆头支架铰接连接；所述膝关节屈伸单元包括安装在大腿框架内部的膝关节电动缸下端支架、铰接安装在膝关节电动缸下端支架上的膝关节屈伸电动缸和与膝关节屈伸电动缸的推杆头铰接的小腿，所述小腿上还设置有轴，轴的两端通过两对轴承安装在两个轴承座中，两个轴承座对称安装在大腿框架上，所述大腿框架上设置有大腿护具，小腿上设置有小腿护具。