[实用新型]一种在线修正机器人姿态的自动定位装置

摘要

本实用新型公开了一种在线修正机器人姿态的自动定位装置，包括机器人本体、工控机、数控机床、在线测量装置、工件、到位感应装置、锁定装置和安装位，机器人本体的手臂前端设置有末端执行器，到位感应装置位于安装位的右侧中央位置，锁定装置位于安装位的两侧，接触顶针与驱动开关之间设置有复位弹簧，锁定装置包括竖直设置的驱动气缸及与“L”形锁定块。本实用新型能够通过在线测量装置得到机器人夹持中工件的实际位置，根据得到的这个值修改机器人姿态，保证工件的正确安装，并且当工件到位后能够进行自动检测锁定，防止工件位置偏差，有效提高了成品的合格率。

主权项

一种在线修正机器人姿态的自动定位装置，包括机器人本体（1）、工控机（2）、数控机床（3）、在线测量装置（4）、工件（5）、到位感应装置（7）、锁定装置（8）和安装位（9），其特征在于，所述在线测量装置（4）集成在数控机床（3）中，所述机器人本体（1）的手臂前端设置有末端执行器（6），所述到位感应装置（7）位于安装位（9）的右侧中央位置，所述锁定装置（8）位于安装位（9）的两侧，所述到位感应装置（7）包括接触顶针（10）和驱动开关（11），所述驱动开关（11）位于接触顶针（10）的右侧，接触顶针（10）与驱动开关（11）之间设置有复位弹簧（12），所述锁定装置（8）包括竖直设置的驱动气缸（13）及与驱动气缸（13）和气缸臂（14）相连的“L”形锁定块（15），到位感应装置（7）、锁定装置（8）、驱动开关（11）和驱动气缸（13）均与工控机（2）连接。