[实用新型]一种基于加速度传感器抑制并联平台振动控制系统

摘要

本实用新型公开了一种基于加速度传感器抑制并联平台振动控制系统，包括三个并联分支机构，每个并联分支机构包括三相交流伺服电机、减速器、主动杆、被动杆；三相交流伺服电机安装在固定平台上，呈等边三角形分布，三相交流伺服电机连接减速器，减速器通过转动轴连接主动杆，主动杆的另一端通过转动轴连接从动杆，从动杆的另一端通过转动轴连接动平台，动平台呈等边三角形；采用增量式编码器测试主动关节位置，采用加速度传感器检测并联平台动平台和主动杆的加速度，根据主动关节位置信息和加速度信息综合设计控制器，抑制并联平台在运动过程中的振动或点定位时的自激振动。

主权项

一种基于加速度传感器抑制并联平台振动控制系统，其特征在于包括三个并联分支机构，每个并联分支机构包括一台三相交流伺服电机(1)、减速器(2)、一根主动杆(4)、一根从动杆(6)；各个并联分支机构的三相交流伺服电机(1)分别安装在固定平台的三个安装孔里面，安装孔成等边三角形分布，三相交流伺服电机(1)连接减速器(2)，减速器(2)的轴安装减速器转动轴(3)，减速器转动轴(3)连接主动杆(4)的一端，主动杆(4)的另一端通过主动杆转动轴(5)连接从动杆(6)的一端，从动杆(6)的另一端通过从动杆转动轴(7)，连接动平台(8)，动平台(8)呈等边三角形；三个并联分支机构的三相交流伺服电机(1)，联合驱动主动杆(4)，由主动杆(4)带动从动杆(6)使动平台(8)按照期望轨迹运动；三相交流伺服电机(1)的端部安装增量式编码器，连接Dspace半物理仿真控制卡的编码器信号接口，用于检测三相交流伺服电机(1)实际位置；动平台(8)上设有支架(9)，支架(9)上安装两个呈直线分布的三自由度加速度传感器，即，第一三自由度加速度传感器(11‑1)和第二三自由度加速度传感器(11‑2)，用于检测动平台(8)的两个平动自由度和一个转动自由度方向加速度；主动杆(4)上分别安装单自由度加速度传感器，即，第一单自由度加速度传感器(10‑1)、第二单自由度加速度传感器(10‑2)和第三单自由度加速度传感器(10‑3)，用于检测主动杆(4)转动自由度方向加速度；所述三自由度加速度传感器和单自由度加速度传感器的输出端与电荷放大器的输入端通过电缆连接，电荷放大器输出端连接Dspace半物理仿真控制卡的A/DC接口；三相交流伺服电机(1)通过伺服驱动器与Dspace半物理仿真控制卡的I/O接口连接。