[实用新型]一种改进的袋式抓手

摘要

本实用新型涉及一种改进的袋式抓手，包括主架，导轨，旋转气缸和弧形夹爪，主架上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨安装在主架下侧，两个挡板对称滑设在导轨上，导轨两端部固设有活塞缸，活塞缸的活塞杆分别与两挡板外侧固定连接，两挡板的底部安装有旋转气缸，旋转气缸的转轴上固设有弧形夹爪，其特征在于：所述弧形夹爪呈圆弧形状，其中一个挡板旋转气缸上固设的弧形夹爪圆弧部分朝下，另一挡板旋转气缸上固设的弧形夹爪圆弧部分朝上，抓取袋体时，旋转气缸带动圆弧部分朝下的弧形夹爪向下旋转至水平状态，旋转气缸带动圆弧部分朝上的弧形夹爪向上旋转至水平状态。本实用新型能够较好地适应易变形的柔性袋体，使搬运、码垛更加稳定可靠。

主权项

一种改进的袋式抓手，包括主架（1），导轨（2），旋转气缸（6）和弧形夹爪（7），主架（1）上侧与码垛机器人的抓手连接部件连接，导轨（2）安装在主架（1）下侧，两个挡板（3）对称滑设在导轨上，可在导轨（2）范围内水平移动，导轨（2）两端部固设有活塞缸（4），位置对称，活塞缸（4）的活塞杆（5）分别与两挡板（3）外侧固定连接，两挡板（3）的底部安装有旋转气缸（6），旋转气缸（6）的转轴上固设有弧形夹爪（7），弧形夹爪（7）可在旋转气缸（6）的驱动下绕转轴旋转；其特征在于：所述弧形夹爪（7）呈圆弧形状，爪长为一个袋体（8）的宽度，其中一个挡板（3）的旋转气缸（6）上固设的弧形夹爪（7）圆弧部分朝下，另一挡板(3)的旋转气缸(6)上固设的弧形夹爪(7)圆弧部分朝上，抓取袋体(8)时，挡板(3)的旋转气缸（6）带动圆弧部分朝下的弧形夹爪（7）向下旋转至水平状态，另一挡板（3）的旋转气缸（6）带动圆弧部分朝上的弧形夹爪（7）向上旋转至水平状态。