[实用新型]机器人有限柔性腕关节

摘要

本实用新型涉及一种机器人有限柔性腕关节，属于工业机器人技术领域，解决需要机器人手腕有柔性的技术问题。具体说包括小法兰、芯套、关节轴承、十字壳、拉簧、十字滑块、滚珠、压簧、弹簧座和大法兰等，小法兰与芯套固定，芯套外有关节轴承，关节轴承外装十字壳，十字壳内置十字滑块，十字滑块与十字壳轨道间埋滚珠，十字滑块与大法兰轨道间埋滚珠，十字滑块与弹簧座间设压簧保持位移原点，小法兰与十字壳间设拉簧保持角度原点。机器人有限柔性腕关节有五自由度有限柔性，尤其适用于机器人往模具内精确植入嵌件的场合，解决因为要求机器人手腕三维坐标和空间姿态精确而需要对机器人进行极大难度、费时费力示教编程过程的业内难题。

主权项

机器人有限柔性腕关节，包括与机器人腕部法兰连接的小法兰(1)，其特征在于所述的小法兰(1)下安装芯套(2)，芯套(2)外安装关节轴承(3)，关节轴承(3)外安装十字壳(4)，十字壳(4)下开有四组滚珠导轨槽，大法兰(9)上开有四组成十字分布导轨槽，大法兰(9)上四组十字分布导轨槽与十字壳(4)下四组滚珠导轨槽之间均布十字滑块I(5)和十字滑块II(14)各两组，十字滑块I(5)和十字滑块II(14)上开有成空间十字交错的导轨槽，十字滑块I(5)上部导轨槽与十字壳(4)导轨槽之间埋入滚珠I(6)和滚珠II(10)，十字滑块II(14)上部导轨槽与十字壳(4)导轨槽之间埋入滚珠III(13)和滚珠IV(15)，十字滑块I(5)和十字滑块II(14)下部导轨槽与大法兰(9)导轨槽之间埋入滚珠V(21)和滚珠VI(22)，十字滑块I(5)和十字滑块II(14)各端面外侧统一从内到外依次安装内挡片(23)、密封垫(24)、外挡片(25)和压板(26)，十字滑块I(5)下部左外侧与弹簧座I(7)之间装有压簧I(8)，十字滑块II(14)下部右外侧与弹簧座II(12)之间装有压簧II(11)，十字滑块I(5)和十字滑块II(14)上部左外侧与弹簧片I(19)之间装有压簧III(20)，十字滑块I(5)和十字滑块II(14)上部右外侧与弹簧片II(28)之间装有压簧IV(27)，弹簧座I(7)固定于大法兰(9)外侧，弹簧片I(19)和弹簧片II(28)固定于十字壳(4)外侧，小法兰(1)与十字壳(4)之间通过支柱I(16)和支柱II(18)安装拉簧I(17)，小法兰(1)与十字壳(4)之间通过支柱III(29)和支柱IV(31)安装拉簧II(30)。