[实用新型]一种石油井牵引器四自由度关节装置有效
| 申请号： | 201520892243.0 | 申请日： | 2015-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN205618117U | 公开（公告）日： | 2016-10-05 |
| 发明（设计）人： | 倪晗;常玉连;高胜;张羽鹂;倪睿翀 | 申请（专利权）人： | 东北石油大学 |
| 主分类号： | E21B23/00 | 分类号： | E21B23/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 汤东凤 |
| 地址： | 163318 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种石油井牵引器四自由度关节装置，包括：动平台、静平台和驱动杆，所述动平台与所述静平台之间采用多根驱动杆连接；所述多根驱动杆包括自由驱动杆和中心驱动杆。本实用新型石油井牵引器四自由度关节装置的动静平台分别固定于石油井牵引器的两段，当安装于石油井牵引器上的传感器发出需要石油井牵引器进行位姿调整的信号时，牵引器的控制系统发出指令，液压系统使相应的驱动杆上的直线往复驱动液压缸产生直线运动，四个驱动杆的长度发生相应的变化，带动动平台完成转角、轴线旋转和轴向进给等复杂的空间运动，实现预定的工作目标。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 石油 牵引器 自由度 关节 装置 | ||
【主权项】：
一种石油井牵引器四自由度关节装置，包括：动平台(1)、静平台(4)和驱动杆，其特征在于，所述动平台(1)与所述静平台(4)之间采用多根驱动杆连接；所述多根驱动杆包括自由驱动杆(3)和中心驱动杆(2)。
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