[实用新型]一种用于机器人关节的串联弹性驱动器有效
| 申请号： | 201520894992.7 | 申请日： | 2015-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN205097207U | 公开（公告）日： | 2016-03-23 |
| 发明（设计）人： | 韩建达;赵新刚;赵忆文;林光模 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110016 *** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种用于机器人关节的串联弹性驱动器，包括电机控制器连接旋转编码器，电机控制器连接直流电机；电机控制器连接实时计算机控制系统；数据采集系统的输出端连接实时计算机控制系统，输入端连接模拟多路选择器；旋转编码器、直流电机和减速箱依次连接；换向器的输入端连接减速箱，输出端的输出轴线上设置由依次固定连接的弹性元件、弹簧连杆转接件和机器人关节连杆组成的传动机构；第一绝对角度传感器同轴设置于弹性元件上；第二绝对角度传感器设置于所述机器人关节连杆。本实用新型可应用于需要与人或环境产生直接物理接触的机器人的关节驱动，可以保证人与环境以及机器人自身的安全性和人机接触时的舒适性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 关节 串联 弹性 驱动器 | ||
【主权项】：
一种用于机器人关节的串联弹性驱动器，其特征在于：包括电机控制器通过信号线与旋转编码器连接，电机控制器通过电力线与直流电机连接，对直流电机进行伺服控制；电机控制器通过总线连接实时计算机控制系统，接收计算机在每个控制周期所生成的控制量，并对直流电机进行实时控制；数据采集系统的输出端连接实时计算机控制系统，输入端连接模拟多路选择器，接收选择信号；旋转编码器、直流电机和减速箱依次连接；换向器的输入端连接减速箱，输出端的输出轴线上设置由依次固定连接的弹性元件、弹簧连杆转接件和机器人关节连杆组成的传动机构；第一绝对角度传感器同轴设置于弹性元件上，用于测量换向器输出轴的绝对位置；第二绝对角度传感器设置于所述机器人关节连杆，用于测量机器人关节连杆的绝对位置；所述第一绝对角度传感器和第二绝对角度传感器的输出端连接所述模拟多路选择器的模拟输入端。
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