[实用新型]修井机自动起下管柱装置

摘要

本实用新型提出了一种修井专用的油管自动运移与摆放装置。主要由自动抓管系统、平行四边形机构竖直连接体、平行四边形机构水平连接体、自动抓管系统旋转机构、管柱上下移动补偿油缸、仰卧机械臂、仰卧机械臂动作油缸、油管、上下自动抓管系统连接体、平行四边形机构动作油缸、卡爪、上下卡爪连接体、竖直刚性导轨、油管承载装置、油管承载装置倾斜调节油缸、仰卧机械臂支撑架、拨叉、拨叉动作油缸组成。其特征在于该结构能够实现修井时起油管和下油管过程中管柱的自动运移和摆放以及下油管过程中管柱与井口的对中。其有益效果为：实现了修井过程中起下管柱的自动化，能够提高修井效率，缩短周期。

主权项

一种修井机自动起下管柱装置，主要由自动抓管系统(1)、平行四边形机构竖直连接体(2)、平行四边形机构水平连接体(3)、自动抓管系统旋转机构(4)、管柱上下移动补偿油缸(5)、仰卧机械臂(6)、仰卧机械臂动作油缸(7)、油管(8)、上下自动抓管系统连接体(9)、平行四边形机构动作油缸(10)、卡爪(12)、上下卡爪连接体(11)、竖直刚性导轨(13)、油管承载装置(14)、油管承载装置倾斜调节油缸(15)、仰卧机械臂支撑架(16)、拨叉(17)、拨叉动作油缸(18)组成，其特征在于该结构分为两大系统：油管自动取管系统和油管自动摆放系统，油管自动取管系统由自动抓管系统(1)、平行四边形机构竖直连接体(2)、平行四边形机构水平连接体(3)、自动抓管系统旋转机构(4)、管柱上下移动补偿油缸(5)、仰卧机械臂(6)、仰卧机械臂动作油缸(7)、油管(8)、上下自动抓管系统连接体(9)、平行四边形机构动作油缸(10)、卡爪(12)、上下卡爪连接体(11)、竖直刚性导轨(13)和仰卧机械臂支撑架(16)组成，油管自动摆放系统由油管承载装置(14)、油管承载装置倾斜调节油缸(15)、拨叉(17)、拨叉动作油缸(18)组成；上下各两个自动抓管系统(1)通过上下自动抓管系统连接体(9)连接，上下自动抓管系统连接体(9)与其中一个平行四边形机构竖直连接体(2)连接，两个平行四边形机构竖直连接体(2)与两个平行四边形机构水平连接体(3)分别两两铰接，其中一个平行四边形机构竖直连接体(2)可以在平行四边形机构动作油缸(10)的作用下前后平移运动，另一个平行四边形机构竖直连接体与两个卡爪(12)焊接，上下两个卡爪(12)卡在竖直刚性导轨(13)上，上下两个卡爪(12)在管柱上下移动补偿油缸(5)的作用下可以上下运动，竖直刚性导轨(13)为在仰卧机械臂(6)上开的沟槽，仰卧机械臂支撑架(16)与仰卧机械臂(6)铰接，仰卧机械臂(6)可在仰卧机械臂动作油缸(7)的作用下由竖直状态水平平躺在仰卧机械臂支撑架(16)上，自动抓管系统旋转机构(4)可以使自动抓管系统(1)旋转90°，拨叉(17)铰接在油管承载装置(14)上，拨叉动作油缸(18)与拨叉(17)铰接，拨叉(17)可以在拨叉动作油缸(18)作用下围绕铰接点旋转，油管承载装置倾斜调节油缸(15)可以使油管承载装置(14)向前或向后倾斜一定角度，自动抓管系统(1)抓着油管旋转90°后正好被拨叉(17)拨到。