[实用新型]一种机器人工具快换装置

摘要

一种机器人工具快换装置，它涉及一种快换装置。本实用新型解决了现有机器人工具快换装置无法承受较大扭转力，同时缺少及时反馈主盘与从盘已紧密连接的装置的问题。本实用新型的活塞完全伸出时第二霍尔传感器的探头与第二磁环正对，活塞完全收回时第一霍尔传感器的探头与第一磁环正对，第一霍尔传感器和第二霍尔传感器的信号输出端与外部控制设备连接，锁紧环的内壁上沿周向均布设有多个扭力槽，每个扭力槽与一个钢珠销正对且相互配合，扭力槽为柱形槽，柱形槽与钢珠销的球面相适应，扭力槽的上端设有拉锁斜面，柱形推动块的上部侧面为与钢珠销的球面相配合的圆弧包络面。本实用新型用于机器人末端手臂以实现自动更换不同的末端执行器。

主权项

一种机器人工具快换装置，其特征在于：它包括主盘(1)和从盘(2)，主盘(1)包括主盘上壳体(1‑1)、主盘下壳体(12)、保压弹簧(7)、活塞(8)、锁紧反馈系统、柱形推动块(10)和多个钢珠销(11)，主盘上壳体(1‑1)和主盘下壳体(12)均为下端开口的筒形结构，主盘上壳体(1‑1)和主盘下壳体(12)上下设置并密封连接为一体，活塞(8)与主盘上壳体(1‑1)的内壁滑动配合并将主盘上壳体(1‑1)分为上腔室(1‑1‑1)和下腔室(1‑1‑2)，主盘上壳体(1‑1)的侧壁上分别设有第一进气通道(5)和第二进气通道(6)，第一进气通道(5)和第二进气通道(6)的进气口分别与外部气源连通，第一进气通道(5)的出气口与所述上腔室(1‑1‑1)连通，第二进气通道(6)的出气口与所述下腔室(1‑1‑2)连通，保压弹簧(7)的上端顶靠在主盘上壳体(1‑1)的内壁上，保压弹簧(7)的下端顶靠在活塞(8)的上表面，柱形推动块(10)设置在主盘下壳体(12)内，活塞(8)的活塞杆穿过主盘下壳体(12)后与柱形推动块(10)固接，主盘下壳体(12)的下端呈圆筒形，主盘下壳体(12)的下端侧壁上沿其圆周方向均布开设有多个锥形孔(12‑1)，每个锥形孔(12‑1)内设置有一个钢珠销(11)，锥形孔(12‑1)的小口孔径小于钢珠销(11)的直径，柱形推动块(10)位于锥形孔(12‑1)的大口侧，柱形推动块(10)的上部侧面设有与钢珠销(11)的球面相配合的圆弧包络面(10‑1)，柱形推动块(10)的中部侧面为锥形面(10‑2)；所述锁紧反馈系统包括第一磁环(15)、第二磁环(16)、第一霍尔传感器(9)和第二霍尔传感器(14)，第一磁环(15)和第二磁环(16)平行设置，第一磁环(15)嵌套在活塞(8)的上端侧壁上，第二磁环(16)嵌套在活塞(8)的下端侧壁上，第一霍尔传感器(9)和第二霍尔传感器(14)上下正对设置在主盘上壳体(1‑1)的侧壁内，活塞(8)完全伸出时第二霍尔传感器(14)的探头与第二磁环(16)正对，活塞(8)完全收回时第一霍尔传感器(9)的探头与第一磁环(15)正对，第一霍尔传感器(9)和第二霍尔传感器(14)的信号输出端与外部控制设备连接；从盘(2)包括从盘壳体(2‑1)和锁紧环(13)，锁紧环(13)固装在从盘壳体(2‑1)内，锁紧环(13)的内径大于主盘下壳体(12)下端的外径，锁紧环(13)的内壁上沿周向均布设有多个扭力槽(13‑1)，扭力槽(13‑1)为圆柱形槽且竖直设置，每个扭力槽(13‑1)的槽口分别与一个钢珠销(11)正对，扭力槽(13‑1)的下端与从盘(2)的底部连通，扭力槽(13‑1)的上端设有拉锁斜面(13‑1‑1)，扭力槽(13‑1)的直径与钢珠销(11)的直径相等。