[实用新型]一种基于麦克纳姆轮的全向平衡车移动结构

摘要

本实用新型提供了一种基于麦克纳姆轮的全向平衡车移动结构，包括：电池、扩展板、单片机控制电路板、上板、下板、麦克纳姆轮Ⅰ、麦克纳姆轮Ⅱ、电机Ⅰ、电机Ⅱ、编码器、电机Ⅲ、电机Ⅳ、麦克纳姆轮Ⅲ、麦克纳姆轮Ⅳ、法兰盘Ⅰ、同心轴Ⅰ、轴承Ⅰ、法兰盘Ⅱ、同心轴Ⅱ、轴承Ⅱ、轴承座Ⅱ、齿轮Ⅱ、轴承Ⅲ、轴承座Ⅰ、联轴器Ⅰ、法兰轴承Ⅰ、轴承座Ⅰ、齿轮Ⅰ、法兰轴承Ⅱ、传动轴、联轴器Ⅱ。本实用新型提供了一种基于麦克纳姆轮的全向平衡车移动结构，设计合理，结构简单、具有操作方便、功能可扩展、实用性强等优点，具有运动灵活，智能操作，操作简单，节约电源，绿色环保，转弯半径小等优点，本装置市场潜力大，可以在市场上进行推广。

主权项

一种基于麦克纳姆轮的全向平衡车移动结构，包括：电池、扩展板、单片机控制电路板、上板、下板、麦克纳姆轮Ⅰ、麦克纳姆轮Ⅱ、电机Ⅰ、电机Ⅱ、编码器、电机Ⅲ、电机Ⅳ、麦克纳姆轮Ⅲ、麦克纳姆轮Ⅳ、法兰盘Ⅰ、同心轴Ⅰ、轴承Ⅰ、法兰盘Ⅱ、同心轴Ⅱ、轴承Ⅱ、轴承座Ⅱ、齿轮Ⅱ、轴承Ⅲ、轴承座Ⅰ、联轴器Ⅰ、法兰轴承Ⅰ、轴承座Ⅰ、齿轮Ⅰ、法兰轴承Ⅱ、传动轴、联轴器Ⅱ，其特征在于：一种基于麦克纳姆轮的全向平衡车移动结构的上方安装上板，下方安装下板，上板和下板的相互支撑固定构成车架；在上板上方安装电池，电池与单片机控制电路板相连，单片机控制电路板还连接扩展板，电池为装置提供电能，扩展板连接其他设备，获取的信号发送到单片机控制电路板中进行处理；在车架内部左侧安装电机Ⅰ，电机Ⅰ下方安装电机Ⅱ，在车架右侧安装电机Ⅲ，电机Ⅲ下方安装电机Ⅳ，电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ、电机Ⅳ均通过编码器与单片机控制电路板相连，单片机控制电路板检测到人体的姿态信号，经过处理分析后发送给编码器进行编码处理，之后控制电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ、电机Ⅳ的工作；电机Ⅰ通过联轴器Ⅰ与同心轴Ⅰ相连，同心轴Ⅰ通过法兰轴承Ⅰ安装在法兰盘Ⅰ内部，法兰盘Ⅰ与麦克纳姆轮Ⅰ连接，同心轴Ⅰ通过轴承Ⅰ固定，联轴器Ⅰ通过轴承Ⅲ固定在轴承座Ⅰ上，轴承座Ⅰ固定在上板和下板之间，电机Ⅰ的动力经过联轴器Ⅰ传递给同心轴Ⅰ，同心轴Ⅰ的转动通过法兰轴承Ⅰ带动法兰盘Ⅰ转动，进而带动麦克纳姆轮Ⅰ转动；电机Ⅱ通过联轴器Ⅱ与传动轴连接，传动轴与齿轮Ⅰ相连，齿轮Ⅰ与齿轮Ⅱ啮合相连，齿轮Ⅱ与同心轴Ⅱ相连，同心轴Ⅱ通过法兰轴承Ⅱ安装在法兰盘Ⅱ内部，法兰盘Ⅱ与麦克纳姆轮Ⅱ相连，同心轴Ⅱ经过轴承Ⅱ固定，轴承Ⅱ固定在轴承座Ⅱ上，轴承座Ⅱ也固定在上板和下板之间，电机Ⅱ的动力通过联轴器Ⅱ和传动轴传递给齿轮Ⅰ，齿轮Ⅰ带动齿轮Ⅱ转动，齿轮Ⅱ带动同心轴Ⅱ转动，同心轴Ⅱ通过法兰轴承Ⅱ带动法兰盘Ⅱ转动，法兰盘Ⅱ进而带动麦克纳姆轮Ⅱ转动，由此，通过控制四个电机的转速实现车身的全向移动。