[实用新型]一种柔性仿生机械手部装置

摘要

本实用新型为了克服现有的机械手部装置适应性差的问题，提供了一种柔性仿生机械手部装置，包括一个壳体，壳体顶部装有双拱形滑道，两个柔性手指穿过双拱形滑道的滑槽伸入壳体内，其中一个柔性手指为柔性宽指，另一个柔性手指为柔性分指，柔性宽指上安装有触发开关传感器和压力传感器，柔性掌心上安装有触发开关传感器和压力传感器，主控箱固定于壳体一侧，主控箱中包括数字舵机、舵机驱动模块和主控制模块，两个柔性手指与传动机构连接，传动机构与数字舵机的输出轴连接，触发开关传感器和压力传感器与主控制模块连接；本装置可适应抓握目标物体的外形，并可根据传感器的力感，实现目标物体的有效无损抓握，结构简单，便于广泛利用。

主权项

一种柔性仿生机械手部装置，包括一个底部封闭上部开口的盒状的壳体(28)，壳体(28)顶部开口处装有一个双拱形滑道(17)，双拱形滑道(17)中部平直、两侧呈弧状且中部开有水平方向贯通的滑槽，两个柔性手指穿过双拱形滑道(17)的滑槽伸入壳体(28)内，其特征在于：所述的柔性手指包括手指骨架(4)和橡胶指面(3)，手指骨架(4)为弹性钢片，橡胶指面(3)具有仿人手指纹纹路，橡胶指面(3)由耐磨、防老化橡胶制成，手指骨架(4)和橡胶指面(3)固接为整体；其中一个柔性手指为柔性宽指(1)，另一个柔性手指为柔性分指(2)，所述柔性宽指(1)由一个整体的橡胶指面(3)和一个整体的手指骨架(4)组成，所述柔性分指(2)由2个分体的橡胶指面(3)和2个分体的手指骨架(4)组成，形成两个分指；一个柔性掌心(9)位于双拱形滑道(17)中间位置，柔性掌心(9)由橡胶垫(13)和金属板(14)固接于双拱形滑道(17)；主控箱(33)通过螺栓固定于壳体的一侧，数字舵机(31)、舵机驱动模块(36)以及主控制模块(37)固定于主控箱(33)中；数字舵机(31)通过两块舵机固定橡胶块(30)固定于仿生手部外壳体(28)；主控制模块(37)的驱动输出端与舵机驱动模块的输入端连接，舵机驱动模块的输出端与舵机的引线连接；数字舵机输出轴(32)穿过壳体(28)上的通孔与主动轴(27)通过键连接；1号触发开关传感器(38)和1号压力传感器(34)固定安装在柔性宽指(1)中间部位的柔性宽指橡胶浅槽(8)中，2号触发开关传感器(39)和2号压力传感器(35)固定安装在柔性掌心(9)的柔性掌心橡胶浅槽(11)中，每个触发开关传感器的信号引出端与主控制模块(37)的启动信号输入端连接，每个压力传感器的信号引出端与主控制模块(37)的抓停信号输入端连接；柔性宽指(1)通过1号手指基座(16)与1号连杆(18)焊接，柔性分指(2)通过2号手指基座(15)与2号连杆(19)焊接，1号连杆(18)与a从动轮(20)固定连接，2号连杆(19)与b从动轮(21)固定连接；c从动轮(22)与a从动轮(20)及主动轮(23)啮合，主动轮(23)与b从动轮(21)及c从动轮(22)啮合；1号手指基座(16)和2号手指基座(15)两侧具有凹槽，凹槽插入双拱形滑道(17)的滑道中使柔性宽指(1)和柔性分指(2)可在双拱形滑道(17)的滑道中平顺滑动。