[实用新型]一种抓料机械手爪

摘要

一种抓料机械手爪，包括平行夹爪、手爪、手指固定装置和检测装置，所述平行夹爪包括爪体、滑轨与夹爪，所述爪体为扁长方体壳体；所述手爪由分别对称固定在夹爪的2块滑块上的2个相同形状的手指体构成，每套手指固定装置由加强片、上固定片、下固定片和压铆螺母组成；所述检测装置包括分别与两个手指体连接的L型薄壁与微动开关，所述微动开关安装在下固定片的连接部内侧面接近夹持口的边缘处，安装好的微动开关靠近手指体的内台阶，所述L型薄壁的一侧臂安装在加强片与滑块相连的螺柱上，另一侧臂伸向微动开关，当滑块带动2个手指相对接近运动时薄壁可以触碰微动开关并使其闭合。

主权项

一种抓料机械手爪，其特征是包括平行夹爪、手爪、手指固定装置和检测装置，所述平行夹爪包括爪体、滑轨与夹爪，所述爪体为扁长方体壳体，爪体内部用于安装气缸及连接部件，所述爪体在气缸活塞伸出方向的侧面具有开口，并在开口处安装有滑轨，所述夹爪由块对称安装在滑轨上的滑块组成，夹爪通过连接部件与气缸活塞相连，并可由气缸驱动沿滑轨相向运动完成夹持和松开的动作；所述手爪由分别对称固定在夹爪的2块滑块上的2个相同形状的手指体构成，所述手指体为扁柱状体，每个手指体均通过一套手指固定装置与一块滑块固定连接，所述手指体内侧面内凹形成V形槽，2个手指体的V型槽组成夹持体的夹持口，手指体在接近根部的位置上具有贯穿手指体上下表面的3个定位调整孔，所述定位调整孔的轴线与手指体表面交点的连线构成等边三角形，所述等边三角形的接近手指根部的底边与滑轨方向平行，与该底边相对的顶点位于手指体内部，手指体接近跟部的内侧边内凹形成朝向手指体根部的内台阶；所述手指体接近根部的下表面内凹形成朝向手指体根部的下台阶，所述每套手指固定装置由加强片、上固定片、下固定片和压铆螺母组成，所述上固定片为L型折板，所述上固定片的一侧板的内侧面与手指的侧面贴合，另一侧板内侧面与滑块的内侧面贴合，所述压铆螺母压铆于下固定片上，上、下固定片通过压铆螺母及与压铆螺母配套的螺栓穿过手指体的定位调整孔与手指体完成固定，所述螺栓外径小于定位调整孔的内径，固定完成的下固定片内侧面紧贴手指体的下台阶部分，所述加强片为L型板，所述加强片的一个内侧面与上固定片与滑块内侧面贴合的侧板的外侧面贴合并通过螺栓将加强片、上固定片与滑块内侧面固定连接，加强片的另一侧板内表面与上固定板外表面紧密贴合；所述检测装置包括分别与两个手指体连接的L型薄壁与微动开关，所述微动开关安装在下固定片的连接部内侧面接近夹持口的边缘处，安装好的微动开关靠近手指体的内台阶，所述L型薄壁的一侧臂安装在加强片与滑块相连的螺柱上，另一侧臂伸向微动开关，当滑块带动2个手指相对接近运动时薄壁可以触碰微动开关并使其闭合。