[实用新型]一种机械手爪

摘要

本实用新型公开了一种机械手爪，其特征在于所述机械手爪包括气动夹爪、气动手爪、手指固定装置和检测装置。所述气动夹爪包括壳体、滑轨与夹爪；所述气动手爪由分别对称固定在夹爪的两块滑块上的两个形状相同的手指体构成；所述每套手指固定装置包括上固定片、下固定片、加强片、六角螺钉、压铆螺母和沉头螺钉；所述检测装置包括微动开关与Z型薄壁。该机械手爪在装配过程中可以根据物料的大小进行微量调节；经过调整的机械结构可以针对较低的物料工位进行抓取并且抓取特别牢靠；同时该手爪的上表面没有凸起部件，保证了手爪不会与向下运动的冲床上模发生碰撞。

主权项

一种机械手爪，其特征在于所述机械手爪包括气动夹爪、气动手爪、手指固定装置和检测装置；所述气动夹爪包括壳体、滑轨与夹爪；所述壳体内部安装有气缸；所述壳体在气缸活塞伸出方向的侧面具有开口，并在开口处安装有滑轨；所述夹爪由两块对称安装在滑轨上的滑块组成，夹爪与气缸活塞相连，两块滑块可由气缸驱动沿滑轨相向运动；所述气动手爪由分别对称固定在夹爪的两块滑块上的两个形状相同的手指体构成；所述手指体为扁柱状体，每个手指体均通过一套手指固定装置与一块滑块固定连接；所述手指体上部的内侧面内凹形成V形槽，两个手指体的V型槽组成夹持口；所述手指体下部具有贯穿手指体的三个定位调整通孔和两个定位固定通孔，定位调整通孔的孔径大于定位固定通孔的孔径；所述三个定位调整通孔和两个定位固定通孔的轴线与手指体表面交点的连线构成直角梯形；所述两个定位固定通孔中的一个位于直角梯形的所述底边的中点；所述三个定位调整通孔的轴线与手指体表面交点的连线构成等边三角形，等边三角形的底边与直角梯形的底边相同；手指体下部的内侧边内凹形成内台阶；所述手指体中部至根部内凹形成下台阶；所述每套手指固定装置包括上固定片、下固定片、加强片、六角螺钉、压铆螺母和沉头螺钉；所述手指体位于上固定片和下固定片之间；所述上固定片位于下台阶内，上固定片具有用于安放沉头螺钉的孔；所述下台阶的形状与上固定片形状相同，深度与上固定片厚度相同；所述下固定片为L型折板，弯折部分位于内台阶内；所述压铆螺母压铆于下固定片内；所述沉头螺钉依次穿过上固定片、手指体的定位调整通孔和定位固定通孔与压铆螺母通过螺纹连接固定，进而将上固定片、手指体与下固定片连接；所述定位调整通孔的孔径大于沉头螺钉的螺纹直径，以便对手指体的位置进行微调；所述定位固定通孔的孔径与沉头螺钉的螺纹直径相匹配；所述加强片安装于手指体与下固定片的弯折部分之间，位于内台阶内；加强片通过六角螺钉与下固定片相连；所述检测装置包括微动开关与Z型薄壁；所述微动开关安装在下固定片的连接部内侧面接近夹持口的边缘处，安装好的微动开关靠近手指体的内台阶；所述Z型薄壁的一侧臂通过六角螺钉安装在加强片上，另一侧臂伸向微动开关。