[实用新型]一种两自由度气动肌肉仿生肘关节

摘要

本实用新型属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种两自由度气动肌肉仿生肘关节。本实用新型包括上关节骨、旋转盘、关节支架、改线骨、关节轴、第一固定栓、第二固定栓、第三固定栓、第四固定栓、第一斜肌、第二斜肌、第三斜肌、第四斜肌、钢丝肌腱；其中第一斜肌、第二斜肌、第三斜肌、第四斜肌均为气动肌肉，通过控制第一斜肌、第二斜肌、第三斜肌、第四斜肌实现屈/伸、旋前/旋后、屈/伸和旋前/旋后三种运动方式，并具有一定负载能力和变刚度特性；本实用新型在实现了对生物肘关节的仿生模拟的同时，还具有功能上的创新和扩展，值得应用。

主权项

一种两自由度气动肌肉仿生肘关节，其特征在于，包括上关节骨、旋转盘、关节支架、改线骨、关节轴、第一固定栓、第二固定栓、第三固定栓、第四固定栓、第一斜肌、第二斜肌、第三斜肌、第四斜肌、钢丝肌腱；所述第一斜肌、第二斜肌、第三斜肌、第四斜肌均为气动肌肉，关节支架上端通过关节轴铰接在上关节骨1中心位置，关节支架下端与旋转盘中心处的通孔连接，通孔设有轴承，旋转盘可绕中心转动，改线骨中心处穿过关节支架且与关节支架固接，并与上关节骨在同一平面内；上关节骨上设有四个通孔，第一固定栓、第二固定栓、第三固定栓、第四固定栓分别穿过通孔固定在上关节骨上，改线骨和旋转盘上均设有钢丝通孔，第一斜肌一端通过钢丝肌腱固定在第一固定栓上，另一端通过钢丝肌腱牵引依次穿过旋转盘上的钢丝通孔、改线骨上的钢丝通孔，固定在第一固定栓上，同理，第二斜肌、第三斜肌、第四斜肌一端通过钢丝肌腱分别固定在第二固定栓、第三固定栓、第四固定栓上，另一端通过钢丝肌腱牵引依次穿过旋转盘上的钢丝通孔、改线骨上的钢丝通孔，分别固定在第二固定栓、第三固定栓、第四固定栓上。