[实用新型]一种全向移动平衡车

摘要

一种全向移动平衡车，包括车架，其特征在于，还包括扩展板、若干个电机、若干个编码器、联轴器、传动轴、第一同心轴、第二同心轴、第一法兰盘、第二法兰盘、若干个轴承座、若干个麦克纳姆轮、控制板、第一齿轮、第二齿轮、电池、扩展板、陀螺仪、加速度传感器；所述车架包括上板、下板；本实用新型整体结构简单，采用了麦克纳姆轮这种全方位移动方式，麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。由4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。基于麦克纳姆轮技术的全向移动平衡车可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式，非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的环境作业。

主权项

一种全向移动平衡车，包括车架，其特征在于，还包括扩展板、若干个电机、若干个编码器、联轴器、传动轴、第一同心轴、第二同心轴、第一法兰盘、第二法兰盘、若干个轴承座、若干个麦克纳姆轮、控制板、第一齿轮、第二齿轮、电池、扩展板、陀螺仪、加速度传感器；所述车架包括上板、下板；所述电机包括第一电机、第二电机、第三电机、第四电机；所述电机与下板固定连接；每个所述电机尾部各安装一个所述编码器；所述联轴器包括第一联轴器、第二联轴器、第三联轴器、第四联轴器；所述麦克纳姆轮包括第一麦克纳姆轮、第二麦克纳姆轮、第三麦克纳姆轮、第四麦克纳姆轮；所述第一电机通过第一联轴器与所述第一同心轴连接，所述第一同心轴通过第一法兰盘与第一麦克纳姆轮连接，第二电机通过第二联轴器与所述传动轴连接，所述传动轴通过所述齿轮组将动力传递给第二同心轴，所述第二同心轴与第二麦克纳姆轮通过第二法兰盘连接；所述第一同心轴、第二同心轴、传动轴分别通过所述轴承座与所述车架连接。