[实用新型]一种基于螺旋上升的薄带类工件输送三轴机械手

摘要

一种基于螺旋上升的薄带类工件输送三轴机械手，包括手臂本体，所述手臂本体的上端面连接有螺旋升降机构，所述手臂本体的下端面连接有轨迹导向机构，所述手臂本体通过轨迹导向机构和螺旋升降机构来实现三轴空间轨迹运动。本实用新型由于采用了具有确定轨迹槽结构的轨迹导向机构和由螺旋件组成的螺旋升降机构，使用时通过轨迹导向机构和螺旋升降机构来实现机械手臂的三轴空间轨迹运动，有效地实现了机械手臂在有限的空间内对薄带类工件的自动、连续拾取及螺旋输送，从而替代了人工操作，极大地提高了生产效率，降低了劳动强度以及节约了生产成本，并提高了包装质量。且本实用新型的结构可靠，安装及使用方便，对于薄带类工件的拾取准确。

主权项

一种基于螺旋上升的薄带类工件输送三轴机械手，包括手臂本体（2），其特征在于：所述手臂本体（2）的上端面连接有螺旋升降机构（3），所述手臂本体（2）的下端面连接有轨迹导向机构（1），所述手臂本体（2）通过轨迹导向机构（1）和螺旋升降机构（3）来实现三轴空间轨迹运动，所述轨迹导向机构（1）包括导向轨迹板（101）及设置在导向轨迹板（101）上的分路选择机构、导向轴机构、起点预紧机构、终点预紧机构和拾取推力机构，其中所述导向轴机构可活动地连接在导向轨迹板（101）上设置的导向轨迹槽内并与手臂本体（2）固定连接，所述手臂本体（2）通过分路选择机构的带动来实现轨迹变换及水平方向运动，所述螺旋升降机构（3）包括光轴（31）、下螺旋件（33）及由下往上依序套接在光轴（31）上的固定板（32）、直线轴承（34）和上螺旋件（35），其中所述下螺旋件（33）固定套接在直线轴承（34）上并与固定板（32）的上端面固定连接，所述手臂本体（2）位于固定板（32）的下方且与光轴（31）的下端固定连接，所述上螺旋件（35）固定连接在光轴（31）的上端且其下端面与下螺旋件（33）的上端面相互接触连接，所述上螺旋件（35）和下螺旋件（33）相互接触的面设置成斜面，所述手臂本体（2）与固定板（32）之间的光轴（31）上套接有锥形弹簧（36），所述手臂本体（2）通过上螺旋件（35）的带动来实现在垂直方向上的螺旋升降运动。