[实用新型]带有万向关节的蜗杆传动的主动多轮蛇形机器人

摘要

本实用新型公开了一种带有万向关节的蜗杆传动的主动多轮蛇形机器人，所述机器人包括末端执行器、运动单元和机器人尾部；所述运动单元的数量为2-10个，所述每个运动单元均包括机架，固定在机架上的驱动模块，设在机架内部的蜗杆和蜗轮，与机架连接的旋转关节和转向关节。本实用新型采用蜗轮蜗杆传动，保证机器人具有强大的驱动力，使得机器人在复杂的路面也可快速运动，避免机器人在非控制情况下的打滑；机架的八个边各含有一个轮子，有效避免机器人发生侧翻后不能工作情况的发生。

主权项

一种带有万向关节的蜗杆传动的主动多轮蛇形机器人，其特征是，所述机器人包括末端执行器（1）、运动单元（2）和机器人尾部（3）；所述运动单元（2）的数量为2‑10个，所述每个运动单元（2）均包括机架，固定在机架上的驱动模块（8），设在机架内部的蜗杆（15）和蜗轮（16），与机架连接的旋转关节和转向关节（22）；所述机架由上箱体（9）、Ⅰ内圈（10）、Ⅱ内圈（11）和下箱体（12）固定连接而成，所述蜗杆（15）通过Ⅰ轴承（13）、Ⅱ轴承（14）固定在上箱体（9）和下箱体（12）内，所述蜗轮（16）通过蜗轮轴安装在Ⅰ内圈（10）和Ⅱ内圈（11）内，并与蜗杆（15）相啮合，所述Ⅰ内圈（10）和Ⅱ内圈（11）外侧安装有车轮叉架（17），所述车轮叉架（17）上设有弹簧（19），外侧安装有车轮（18），所述车轮（18）由蜗杆（15）和蜗轮（16）通过皮带（24）传送动力；所述驱动模块（8）为蜗杆（15）提供动力；所述旋转关节包括旋转关节底座（6）、轴承（5）、轴承套（7）和旋转关节齿轮（4），所述旋转关节底座（6）固接于上箱体（9）上，所述旋转关节齿轮（4）一端与旋转关节底座（6）相连，另一端连接有Ⅰ舵机（20），所述Ⅰ舵机（20）为旋转关节齿轮（4）提供转向动力，所述Ⅰ舵机（20）上固接有Ⅱ舵机（21），所述Ⅱ舵机（21）为转向关节（22）提供转向动力；所述转向关节（22）一端固接于机架上，另一端固接于相邻运动单元（2）的下箱体（12）上。