[实用新型]一种基于无线蓝牙驱动的锅炉水冷壁爬壁机器人

摘要

一种基于无线蓝牙驱动的锅炉水冷壁爬壁机器人，属于锅炉水冷壁检测领域。本实用新型是为了解决水冷壁管厚度检测的面积大、位置分散、不方便测量给工作人员带来很大的困难的问题。本实用新型所述的一种基于无线蓝牙驱动的锅炉水冷壁爬壁机器人，同步带同时套接在压紧轮、从动轴和主动轴外侧，多个磁铁支架均匀固定在同步带外表面，磁铁支架为弹性支架，两个侧壁内侧均设有多个磁铁，利用磁铁支架上的多个磁铁吸附在水冷壁上，并通过无线蓝牙驱动锅炉水冷壁爬壁机器人的行动。本实用新型适用于锅炉水冷壁的检测。

主权项

一种基于无线蓝牙驱动的锅炉水冷壁爬壁机器人，其特征在于，它包括：上位机、连接部和两个呈左右对称结构的轮组；连接部包括：减震片组、减震片支撑架(16)和丝杠(21)；减震片组呈栅格形状，并且该减震片组在横向和纵向均能够伸缩，减震片支撑架(16)包括相互分离的两部分，减震片组的两端分别与减震片支撑架(16)的两部分铰接，丝杠(21)用于驱动减震片组进行伸缩运动，两个轮组分别固定在减震片支撑架(16)的两部分上；每个轮组包括：同步带(4)、多个磁铁支架(5)、压紧轮(7)、压紧轮轴(8)、驱动器(9)、蓝牙传输电路、碳纤维支架(10)、驱动轮架(11)、同步带主轮(12)、同步带从轮(14)、同步带从轮支撑架(17)、压紧轮支撑板(18)、直流伺服电机(19)、超声波测厚仪(20)、从动轴(22)和主动轴(23)；压紧轮轴(8)、从动轴(22)和主动轴(23)相互平行，且压紧轮轴(8)位于从动轴(22)和主动轴(23)的上方，压紧轮(7)固定在压紧轮轴(8)末端，同步带主轮(12)固定在主动轴(23)末端，同步带从轮(14)固定在从动轴(22)末端，同步带(4)同时套接在压紧轮(7)、从动轴(22)和主动轴(23)外侧，多个磁铁支架(5)均匀固定在同步带(4)外表面；碳纤维支架(10)沿纵向设置，一个轮组通过碳纤维支架(10)与减震片支撑架(16)的一部分固定连接，驱动轮架(11)固定在碳纤维支架(10)的末端，主动轴(23)的首端与驱动轮架(11)转动连接，且主动轴(23)与碳纤维支架(10)相互垂直，同步带从轮支撑架(17)固定在碳纤维支架(10)的首端，从动轴(22)的首端与同步带从轮支撑架(17)转动连接，压紧轮支撑板(18)固定在驱动轮架(11)上，压紧轮轴(8)的首端与压紧轮支撑板(18)转动连接，蓝牙传输电路和驱动器(9)均固定在驱动轮架(11)上；磁铁支架(5)包括底和两个侧壁，两个侧壁分别固定在底的两边且相互正对，两个侧壁与底之间的夹角均为钝角，磁铁支架(5)为弹性支架，两个侧壁内侧均设有多个磁铁(6)；蓝牙传输电路的控制信号输出端连接驱动器(9)的控制信号输出端，驱动器(9)的驱动信号输出端连接直流伺服电机(19)的驱动信号输入端，直流伺服电机(19)通过主动轴(23)带动同步带主轮(12)转动，超声波测厚仪(20)固定在碳纤维支架(10)上，超声波测厚仪(20)用于检测水冷壁上水冷壁管的厚度，蓝牙传输电路与上位机之间实现无线蓝牙数据交互。