[实用新型]一种垂直关节的伪四自由度并联机器人有效
| 申请号： | 201521087228.5 | 申请日： | 2015-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN205600710U | 公开（公告）日： | 2016-09-28 |
| 发明（设计）人： | 张明文 | 申请（专利权）人： | 苏州哈工海渡工业机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 苏州慧通知识产权代理事务所(普通合伙) 32239 | 代理人： | 黄建月 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种垂直关节的伪四自由度并联机器人，包括框架(1)、静平台(2)、旋转驱动机构、二自由度并联机构；二自由度并联机构包括并联驱动机构、旋转支撑座(5)、第一运动支链、第二运动支链、动平台(10)、吸嘴(11)；并联驱动机构包括第一运动支链驱动(6)和第二运动支链驱动(8)。第一运动支链包括第一主动杆(7)、第一从动杆(15)和第二从动杆(14)；第二运动支链包括第二主动杆(9)、第三从动杆(13)和第四从动杆(12)。本实用新型通过三个驱动电机可以实现四个自由度的运动，制造成本大大减少；由于采用纯并联机构，运动速度快、易于控制、动平台工作空间大、分布对称，设计简单，易于安装和维护。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 垂直 关节 自由度 并联 机器人 | ||
【主权项】：
一种垂直关节的伪四自由度并联机器人，其特征在于：包括框架(1)、静平台(2)、旋转驱动机构、二自由度并联机构；所述静平台(2)固定在框架(1)上；所述旋转驱动机构固定在所述静平台(2)上；所述二自由度并联机构包括并联驱动机构、旋转支撑座(5)、第一运动支链、第二运动支链、动平台(10)、吸嘴(11)；所述旋转驱动机构的输出轴竖直向下地连接旋转支撑座(5)；所述并联驱动机构包括第一运动支链驱动(6)和第二运动支链驱动(8)；所述第一运动支链和所述第二运动支链位于同一个平面内；所述第一运动支链一端与所述第一运动支链驱动(6)的输出轴相连构成旋转副，另一端与所述第二运动支链相连构成旋转副；所述第二运动支链的一端与所述第二运动支链驱动(8)的输出轴、所述第一运动支链相连构成旋转副，另一端与动平台(10)连接，动平台(10)上安装有吸嘴(11)，旋转驱动机构的输出轴与吸嘴的中心轴平行，并且旋转驱动机构的输出轴与吸嘴的中心轴构成的平面与第一运动支链和第二运动支链所处的平面平行。
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