[实用新型]一种双机器人实时动态避障装置有效
| 申请号： | 201521100323.4 | 申请日： | 2015-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN205325689U | 公开（公告）日： | 2016-06-22 |
| 发明（设计）人： | 张永红;杨吉祥;苏畅;许剑锋 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种双机器人实时动态避障装置，避障装置包括避障主控模块，避障主控模块包括依次相连的位置检测模块、碰撞检测模块以及动态避障模块，位置检测模块与双机器人本体的电机通信，实时采集双机器人本体的位置信息，碰撞检测模块接收位置检测模块发送的位置信息，并与双机器人本体发生碰撞的安全距离进行比较，动态避障模块接收碰撞检测模块的比较值进行双机器人本体的避障路径规划并将其发送于双机器人本体的电机驱动器执行新的避障路径。按照本实用新型实现的双机器人实时避障装置，能够减少避障过程中的机器人等待时间，实现实时动态避障，由此提高双机器人的工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双机 实时 动态 装置 | ||
【主权项】：
一种双机器人实时动态避障装置，其特征在于，所述避障装置包括避障主控模块(4)，所述避障主控模块(4)包括依次相连的位置检测模块(1)、碰撞检测模块(2)以及动态避障模块(3)，所述位置检测模块(1)与所述双机器人本体(9,11)的电机(8)通信，实时采集所述双机器人本体(9,11)的位置信息，所述碰撞检测模块(2)接收所述位置检测模块(1)发送的所述位置信息，并与所述双机器人本体(9,11)发生碰撞的安全距离进行比较，所述动态避障模块(3)接收所述碰撞检测模块(2)的结果进行所述双机器人本体(9,11)的避障路径规划，并将所述避障路径规划发送于所述双机器人本体(9,11)的电机驱动器(7)，驱动所述双机器人本体(9,11)执行所述避障路径。
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