[实用新型]一种CANDU-6锆管涂石墨设备自动化装置

摘要

本实用新型属于核燃料元件制造技术领域，具体涉及一种CANDU-6锆管涂石墨设备自动化装置。包括上料装置、下料装置以及机器人夹爪；(1)上料装置包括上料仓、气缸、底座、送料托盘；气缸运动至底座的一端时，送料托盘的出料槽与上料仓的出料口对准，锆管落入出料槽内，被送出到抓取工位；气缸运动至另一端时，出料槽到达抓取工位；(2)下料装置包括双下料仓、高限位块、低限位块、底板、连接板、旋转气缸；旋转气缸用于实现两个下料仓的切换；(3)机器人夹爪包括夹爪气缸、定夹爪、动夹爪、机器人接口、气缸托板；通过六轴工业机器人各轴的转动，带动机器人接口通过气缸托板控制夹爪气缸随之转动，夹爪气缸通过电磁阀进行控制，带动动夹爪抓取。

主权项

一种CANDU‑6锆管涂石墨设备自动化装置，应用于重水堆燃料元件生产过程中锆管涂石墨的操作，其特征在于：包括上料装置、下料装置以及机器人夹爪；(1)上料装置包括上料仓、气缸、底座、送料托盘；底座整体呈立方体，通过地脚固定在水平地面；上料仓为漏斗形结构，其大口端的截面是形状为580mm×520mm的矩形，用来存放锆管；在上料仓底部中心位置设置出料口，出料口的形状是长度为510～520mm，宽度为14～15mm的矩形，用来将锆管逐根送出；气缸为滑台式气缸，安装在底座上，通过径向的螺丝孔与底座固定连接；在气缸的滑台上安装送料托盘，送料托盘上设置圆形的出料槽；气缸运动至底座的一端时，送料托盘的出料槽与上料仓的出料口对准，锆管落入出料槽内，被送出到抓取工位等待抓取；气缸运动至底座的另一端时，送料托盘的出料槽到达抓取工位；(2)下料装置包括双下料仓、高限位块、低限位块、底板、连接板、旋转气缸；双下料仓是立方体设计，用于放置涂覆后的锆管；每个下料仓内每间隔15mm插有1块矩形隔板，分别在每块矩形隔板的顶部和距底部20mm处两个位置焊接定位条；每个下料仓的底部均匀设置网状开孔，每个网孔的尺寸是2mm×2mm，用于通风及晾干；每个下料仓的底部相对于水平面向上倾斜12°；每个下料仓通过设置在其底面两端的高限位块、低限位块固定在底板上；底板是尺寸为1000mm×460mm的矩形板材；连接板是直径为210mm的圆盘，其下端面与旋转气缸连接，上端面与底板连接；旋转气缸用于实现两个下料仓的切换，当一个下料仓装满后，机器人给PLC发送信号，PLC控制旋转气缸旋转以切换另一个下料仓；(3)机器人夹爪包括夹爪气缸、定夹爪、动夹爪、机器人接口、气缸托板；动夹爪和定夹爪分别固定在夹爪气缸的伸出端和缸体上，二者配合使用，实现抓取功能；夹爪气缸通过气缸托板与机器人接口相连接；机器人接口接在六轴工业机器人第六轴的法兰盘上，通过六轴工业机器人各轴的转动，带动机器人接口通过气缸托板控制夹爪气缸随之转动，夹爪气缸通过电磁阀进行控制，带动动夹爪抓取。