[实用新型]可穿戴仿生外骨骼机械腿康复装置

摘要

本实用新型公开了可穿戴仿生外骨骼机械腿康复装置，主要包括躯干支架、大腿支架、小腿支架、髋部电机、膝部电机、躯干倾角传感器和控制模块等；躯干支架绑定在用户上身；大腿支架绑定在用户大腿上，小腿支架绑定在用户小腿上；脚部支撑板设置在用户脚底；躯干支架与大腿支架通过髋部电机连接；大腿支架与小腿支架分别固定在膝部电机的定子和转子上；小腿支架与脚部支撑板活动连接；控制模块分别与腕表、躯干倾斜传感器、髋部电机、膝部电机等连接。本实用新型装置可支撑用户整个身体，下肢无力的用户亦可使用。对于下肢重度瘫痪的用户，能让用户重新用自己的双脚站起来，进行简单的散步，能帮助用户减缓腿部肌肉的萎缩；帮助下肢正常功能的恢复。

主权项

可穿戴仿生外骨骼机械腿康复装置，其特征在于，主要包括躯干支架、大腿支架、小腿支架、髋部电机、髋部电机角度传感器、膝部电机、膝部电机角度传感器、脚底压力传感器、躯干倾角传感器、控制模块、腕表、拐杖、拐杖触地压力传感器和脚部支撑板；其中，髋部电机包括左腿髋部电机和右腿髋部电机；髋部电机角度传感器包括左腿髋部电机角度传感器和右腿髋部电机角度传感器；膝部电机包括左腿膝部电机和右腿膝部电机；膝部电机角度传感器包括左腿膝部电机角度传感器和右腿膝部电机角度传感器；脚底压力传感器包括左脚脚底压力传感器和右脚脚底压力传感器；拐杖有两根，分别为左拐杖和右拐杖，触地压力传感器包括左拐杖触地压力传感器和右拐杖触地压力传感器；所述躯干支架绑定在用户上身；大腿支架绑定在用户大腿上，小腿支架绑定在用户小腿上；脚部支撑板设置在用户脚底；躯干支架与大腿支架通过髋部电机连接；髋部电机的定子与躯干支架固定，髋部电机的转子与大腿支架固定；大腿支架与小腿支架分别膝部电机的定子和转子连接；小腿支架与脚部支撑板活动连接；脚部支撑板下安装了脚底压力传感器；所述左腿髋部电机角度传感器和右腿髋部电机角度传感器分别设置在左腿髋部电机和右腿髋部电机上；左腿膝部电机角度传感器和右腿膝部电机角度传感器分别设置左腿膝部电机和右腿膝部电机上；左脚脚底压力传感器和右脚脚底压力传感器分别设置在左右两脚部支撑板上；左拐杖触地压力传感器和右拐杖触地压力传感器分别设置在左右两拐杖下端；躯干倾斜传感器安装在躯干支架上；所述控制模块分别与腕表、髋部电机角度传感器、膝部电机角度传感器、脚底压力传感器、躯干倾斜传感器、拐杖触地压力传感器、髋部电机、膝部电机连接。