[发明专利]作业机械的控制装置、作业机械以及作业机械的控制方法有效
| 申请号： | 201580001249.7 | 申请日： | 2015-09-25 |
| 公开（公告）号： | CN105518222B | 公开（公告）日： | 2018-02-02 |
| 发明（设计）人： | 松山彻;市原将志 | 申请（专利权）人： | 株式会社小松制作所 |
| 主分类号： | E02F3/43 | 分类号： | E02F3/43 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司11021 | 代理人： | 刘文海 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 作业机械的控制装置具备距离获取部，其获取铲斗与目标挖掘地形之间的距离数据；铲尖目标速度确定部，其基于距离数据来确定铲斗的铲尖目标速度；操作量获取部，其获取用于操作工作装置的操作量；动臂目标速度运算部，其基于铲尖目标速度以及由操作量获取部获取到的斗杆操作量与铲斗操作量中的至少一方，计算出动臂目标速度；修正量运算部，其基于铲斗与目标挖掘地形之间的距离的时间积分，计算出动臂目标速度的修正量；修正量限制部，其基于铲斗与目标挖掘地形之间的距离来限制所述修正量；以及工作装置控制部，其输出基于用修正量修正了的动臂目标速度对驱动动臂的动臂缸进行驱动的指令。 | ||
| 搜索关键词： | 作业 机械 控制 装置 以及 方法 | ||
【主权项】：
一种作业机械的控制装置，所述作业机械具备工作装置，该工作装置具有动臂、斗杆以及铲斗，所述作业机械的控制装置具备：距离获取部，其获取所述铲斗与目标挖掘地形之间的距离数据；铲尖目标速度确定部，其基于所述距离数据来确定所述铲斗的铲尖目标速度；操作量获取部，其获取用于操作所述工作装置的操作量；动臂目标速度运算部，其基于所述铲尖目标速度以及由所述操作量获取部获取到的斗杆操作量与铲斗操作量中的至少一方，计算出动臂目标速度；修正量运算部，其基于所述铲斗与目标挖掘地形之间的距离的时间积分，计算出所述动臂目标速度的修正量；修正量限制部，其基于所述铲斗与目标挖掘地形之间的距离，限制所述修正量；以及工作装置控制部，其输出基于用所述修正量修正了的所述动臂目标速度对驱动所述动臂的动臂缸进行驱动的指令。
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