[发明专利]机械装置的控制装置及摩擦补偿用增益确定方法有效
| 申请号： | 201580003413.8 | 申请日： | 2015-02-20 |
| 公开（公告）号： | CN105849663B | 公开（公告）日： | 2019-03-15 |
| 发明（设计）人： | 望月庆佑;粟屋伊智郎;竹内克佳;仓本博久 | 申请（专利权）人： | 三菱重工业株式会社 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12;G05B13/02;G05B19/404;H02P6/17 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 赵晶;高培培 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供一种机械装置的控制装置及摩擦补偿用增益确定方法。本发明的目的在于提高机械装置的位置控制精度。机械装置(12)的控制装置(14)具备：速度控制器(32)，计算出机械装置(12)的转矩指令；摩擦估计部(44)，计算出机械装置(12)中产生的摩擦力的估计值；振幅相位调整部(46)，由摩擦估计部(44)估计出的摩擦力与比例增益(Kc)相乘来计算出摩擦修正值；及修正部(48)，使用由振幅相位调整部(46)计算出的摩擦修正值来修正转矩指令。而且，比例增益根据从机械装置(12)的位置指令至位置偏差的传递函数的增益特性来确定。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 装置 控制 摩擦 补偿 增益 确定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机械装置的控制装置，具备：转矩指令计算机构，计算出机械装置的转矩指令；摩擦估计机构，计算出所述机械装置中产生的摩擦力的估计值；调整机构，由所述摩擦估计机构计算出的估计值与既定增益相乘来计算出修正值；及修正机构，用由所述调整机构计算出的所述修正值来对由所述转矩指令计算机构计算出的所述转矩指令进行修正；所述既定增益根据从所述机械装置的位置指令至位置偏差的传递函数的增益特性来确定。
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