[发明专利]稳定平台及其跟随控制系统及方法有效
| 申请号： | 201580004356.5 | 申请日： | 2015-04-02 |
| 公开（公告）号： | CN106133631B | 公开（公告）日： | 2017-09-29 |
| 发明（设计）人： | 潘立忠;蓝玉钦 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆灵眸科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙)11613 | 代理人： | 齐胜杰 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区粤海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种稳定平台(1)及其跟随控制系统及方法，该方法包括启动稳定平台(1)后，检测稳定平台(1)是否处于一跟随姿态；当确定稳定平台(1)处于跟随姿态时，根据稳定平台(1)的运动实时获取稳定平台(1)横滚轴(12)的当前位置信息，并计算得到横滚轴(12)相对于跟随姿态的相对位置信息；控制稳定平台(1)的横滚轴(12)转动，以执行横滚轴(12)的自动跟随，直至恢复至跟随姿态。该稳定平台(1)跟随控制方法能够方便地控制稳定平台(1)所承载的负载(14)进行朝下或朝上跟随拍摄。 | ||
| 搜索关键词： | 稳定 平台 及其 跟随 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
一种稳定平台跟随控制系统，所述稳定平台用于承载一负载，所述稳定平台包括依次连接的平移轴、横滚轴、以及俯仰轴，所述俯仰轴用于连接所述负载，其特征在于，该系统包括：检测模块：检测所述负载的当前位姿信息、以及所述稳定平台的平移轴、横滚轴、俯仰轴的当前位置信息，以确定稳定平台的当前姿态，将稳定平台的当前姿态与稳定平台的跟随姿态进行比对，以判断所述稳定平台是否处于一跟随姿态，所述跟随姿态为所述稳定平台沿俯仰轴的方向转动使得所述稳定平台负载朝上或朝下时的姿态；确定模块：实时获取所述稳定平台的横滚轴的当前位置信息，并计算所述横滚轴相对于所述跟随姿态的相对位置信息；跟随模块：根据所述横滚轴的相对位置信息，自动控制所述横滚轴转动，以执行所述横滚轴的自动跟随，直至恢复至所述跟随姿态。
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