[发明专利]采矿车辆以及初始化采矿工作任务的方法

摘要

本发明涉及一种采矿车辆和方法。采矿车辆包括至少一个扫描装置，该扫描装置用来扫描采矿车辆的周围并生成运行点云数据。采矿车辆包括控制单元，该控制单元设有矿的参考点云数据。控制单元被配置为将运行点云数据与参考点云数据匹配，以确定采矿车辆的位置。控制单元进一步包括采矿工作平面图，该采矿工作平面图连接到所探测到的采矿车辆的位置。

主权项

1.一种采矿车辆，包括：可移动载体；至少一个采矿工作装置，所述至少一个采矿工作装置用来在矿中执行采矿工作任务；至少一个扫描装置，所述至少一个扫描装置用来扫描所述采矿车辆的周围并生成周围的3D扫描数据；至少一个控制单元，所述至少一个控制单元被配置为接收数据并且在至少一个处理器中处理所述数据，并且设有允许在所述处理器中执行的至少一个点云匹配程序；初始第一点云数据被储存在所述控制单元中，所述第一点云数据包括所存储的所述矿在矿坐标系中的参考模型；由所述采矿车辆的所述扫描装置生成的至少一个第二点云数据被输入到所述控制单元，所述第二点云数据包括所述采矿车辆的当前位置的运行扫描数据；所述控制单元被配置为执行所述点云匹配程序，以将所述第二点云数据与所述第一点云数据匹配；所述控制单元被配置为基于所确定的在所述第二点云数据与所述第一点云数据之间的匹配来确定在所述矿坐标系中的所述采矿车辆的位置和方向；所述控制单元被构造成在运行扫描数据中探测在所扫描的位置处的新的或变化的周围点云对象，探测新建立的或变化的壁的点云数据，并且将新的点云数据合并到所述矿的参考模型的点云数据，由此所述控制单元被构造成基于所述扫描数据更新所述矿的参考模型；所述控制单元设有至少一个采矿工作平面图，所述至少一个采矿工作平面图限定在所述矿坐标系中的采矿工作地点的位置以及在所述采矿工作地点上待执行的采矿工作任务；并且所述控制单元被配置为将所确定的所述采矿车辆的位置和所述采矿工作平面图的位置连接，用来初始化在所述采矿工作地点上的所述采矿工作任务。