[发明专利]电动机的控制装置中使用的控制参数的调整方法以及使用该控制参数的调整方法的电动机的控制装置

摘要

本发明的电动机的控制装置中使用的控制参数的调整方法具备第一频率特性的计算步骤(步骤1)、当前的速度比例增益范围的计算步骤(步骤2)、当前的机械系统特性常数的计算步骤(步骤3)、当前的比例增益范围的计算步骤(步骤4)、经年后的特性的计算步骤(步骤5)、经年后的速度比例增益范围的计算步骤(步骤6)、经年后的比例增益范围的计算步骤(步骤7)以及比例增益的选择步骤(步骤8)。

主权项

1.一种电动机的控制装置中使用的控制参数的调整方法，所述电动机的控制装置具备：第一位置控制器，其以使从电动机的控制装置的外部发送的位置指令与结合于电动机的负载的检测位置一致的方式生成速度指令；速度控制器，其以使所述速度指令与所述电动机的检测速度一致的方式生成转矩指令；转矩控制器，其基于所述转矩指令来驱动所述电动机；以及转矩指令制作器，其输出包含多个频率成分的调整用转矩指令，所述电动机的控制装置形成：作为控制环路的速度反馈电路，其包括所述速度控制器和所述转矩控制器，基于输入到所述速度控制器的所述速度指令和所述电动机的检测速度，来得到再次输入到所述速度控制器的所述电动机的检测速度；以及作为控制环路的第一位置反馈电路，其包括所述第一位置控制器和所述速度反馈电路，基于输入到所述第一位置控制器的所述位置指令和结合于所述电动机的负载的检测位置，来得到再次输入到所述第一位置控制器的结合于所述电动机的负载的检测位置，该电动机的控制装置中使用的控制参数的调整方法具备以下步骤：第一频率特性的计算步骤，使用从所述转矩指令制作器输出的所述调整用转矩指令以及在基于所述调整用转矩指令来驱动所述电动机时所检测的所述电动机的检测速度，来计算作为从所述调整用转矩指令到所述电动机的检测速度的频率特性的当前负载频率特性；当前的速度比例增益范围的计算步骤，使用所述当前负载频率特性以及作为所述速度控制器中使用的控制参数的速度比例增益，来计算使所述速度反馈电路稳定的当前的速度比例增益的范围；当前的机械系统特性常数的计算步骤，使用所述当前负载频率特性，来计算表示包括所述电动机和所述负载的机械系统的特性的当前机械系统特性常数；当前的比例增益范围的计算步骤，使用所述速度比例增益、作为所述第一位置控制器中使用的控制参数的位置比例增益、所述当前负载频率特性以及所述当前机械系统特性常数，来计算使所述位置反馈电路稳定的、当前的速度比例增益与当前的位置比例增益的组合的范围；经年后的特性的计算步骤，基于所述当前负载频率特性以及从所述电动机的控制装置的外部发送的经年变化信息，来计算作为产生经年变化后的负载频率特性的经年负载频率特性以及作为产生经年变化后的机械系统特性常数的经年机械系统特性常数；经年后的速度比例增益范围的计算步骤，使用所述速度比例增益以及所述经年负载频率特性，来计算使所述速度反馈电路稳定的经年后的速度比例增益的范围；经年后的比例增益范围的计算步骤，使用所述速度比例增益、所述位置比例增益、所述经年负载频率特性以及所述经年机械系统特性常数，来计算使所述第一位置反馈电路稳定的、经年后的速度比例增益与经年后的位置比例增益的组合的范围；以及比例增益的选择步骤，基于通过所述当前的速度比例增益范围的计算步骤而计算出的所述当前的速度比例增益的范围、通过所述当前的比例增益范围的计算步骤而计算出的所述当前的速度比例增益与当前的位置比例增益的组合的范围、通过所述经年后的速度比例增益范围的计算步骤而计算出的所述经年后的速度比例增益的范围以及通过所述经年后的比例增益范围的计算步骤而计算出的所述经年后的速度比例增益与经年后的位置比例增益的组合的范围，来选择满足所有范围的速度比例增益值和位置比例增益值。