[发明专利]产业用机器人的手部及产业用机器人

摘要

本发明提供产业用机器人的手部以及产业用机器人，产业用机器人的手部是搬送玻璃基板的产业用机器人的手部，即使搭载于手部的玻璃基板的挠曲量较大，并且搭载着玻璃基板进行移动的手部的加速度较大，也可抑制搬送玻璃基板时玻璃基板相对于手部的位置偏移。具体而言，该手部具有形成与玻璃基板(2)的下表面接触的接触面(12a)的橡胶制或树脂制的多个垫块(12)，接触面(12a)形成为球面状。

主权项

1.一种手部，是搬送形成为长方形的玻璃基板的产业用机器人的手部，且是搭载所述玻璃基板的手部，其特征在于，所述手部具有多个垫块，所述垫块是橡胶制品或树脂制品，且所述垫块形成与所述玻璃基板的下表面接触的接触面，所述接触面形成为球面状，多个所述垫块是以所述接触面与形成为长方形状的所述玻璃基板的外周端部分的下表面接触的方式沿着大致长方形的框状形状而配置的，并且沿着大致长方形的框状形状而配置由第一垫块、第二垫块以及第三垫块这三个所述垫块构成的多个垫块群，在所述垫块群中，在从上下方向观察时，以连接所述第一垫块的所述接触面的中心、所述第二垫块的所述接触面的中心、所述第三垫块的所述接触面的中心的假想线形成三角形状的方式，配置所述第一垫块、所述第二垫块以及所述第三垫块，在从上下方向观察时，连接所述第一垫块的所述接触面的中心与所述第二垫块的所述接触面的中心的假想线与所述玻璃基板的端面大致平行，所述第三垫块配置在比所述第一垫块以及所述第二垫块靠所述玻璃基板的外周侧的位置，在所述玻璃基板搭载于所述手部时，所述第一垫块的所述接触面和所述第二垫块的所述接触面与所述玻璃基板的下表面接触。