[发明专利]机器人引导系统、控制单元和装置有效
| 申请号： | 201580005449.X | 申请日： | 2015-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN105934216B | 公开（公告）日： | 2019-09-17 |
| 发明（设计）人： | A·波波维奇;A·L·赖因施泰因 | 申请（专利权）人： | 皇家飞利浦有限公司 |
| 主分类号： | A61B90/00 | 分类号： | A61B90/00 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 王英;刘炳胜 |
| 地址： | 荷兰艾*** | 国省代码： | 荷兰;NL |
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| 摘要： | 一种机器人引导系统采用内窥镜(12)、机器人(11)、机器人控制器(21)、内窥镜控制器(22)以及图像整合模块(24)。在操作中，所述机器人控制器(21)命令所述机器人(11)在所述解剖结构区域内移动所述内窥镜(12)，并且所述内窥镜控制器(22)生成对由所述内窥镜(12)生成的所述结构区域的术中内窥镜图像的内窥镜视频显示(15)。当所述内窥镜(12)在所述解剖结构区域内是静止的时，所述图像整合模块(24)将所述解剖结构区域的术前三维图像配准到所述结构区域的所述术中内窥镜图像。当在所述图像配准之后所述内窥镜(12)在所述解剖结构区域内移动时，所述图像整合模块(24)在所述解剖结构区域内跟踪所述内窥镜(12)的运动之后校准所述机器人(11)相对于所述内窥镜(12)的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 手术 连续 图像 整合 | ||
【主权项】：
1.一种机器人引导系统，包括：机器人单元(10)，其包括：内窥镜(12)，其能用于生成解剖结构区域的术中内窥镜图像，以及机器人(11)，其操作性地连接到所述内窥镜(12)以在所述解剖结构区域内移动所述内窥镜(12)；以及控制单元(20)，其包括：机器人控制器(21)，其操作性地连接到所述机器人(11)以命令所述机器人(11)在所述解剖结构区域内移动所述内窥镜(12)，内窥镜控制器(22)，其操作性地连接到所述内窥镜，以生成所述解剖结构区域的所述术中内窥镜图像的内窥镜视频显示(15)，以及图像整合模块(24)，其操作性地分布在所述机器人控制器(21)与所述内窥镜控制器(22)之间，其中，当所述内窥镜(12)在所述解剖结构区域内是静止的时，所述图像整合模块(24)能用于将所述解剖结构区域的术前三维图像配准到所述解剖结构区域的所述术中内窥镜图像，并且其中，当在所述术前三维图像与所述术中内窥镜图像的配准之后所述内窥镜(12)在所述解剖结构区域内移动时，所述图像整合模块(24)能用于校准所述机器人(11)相对于所述内窥镜(12)的运动，并且对所述机器人(11)相对于所述内窥镜(12)的运动校准与所述解剖结构区域的周期性运动是同相的。
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