[发明专利]机器人控制有效
| 申请号： | 201580006153.X | 申请日： | 2015-01-28 |
| 公开（公告）号： | CN106068174B | 公开（公告）日： | 2019-06-04 |
| 发明（设计）人： | B·贡贝尔;F·施赖伯 | 申请（专利权）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/10 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 李隆涛 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 瑞士;CH |
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| 摘要： | 本发明涉及一种人工机器人控制。借助于所述控制，机器人的参照点取决于控制输入在空间中连续地运动或是定位在相邻的捕捉点上。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 控制 | ||
【主权项】：
1.一种用于控制机器人(1)的方法，包括以下步骤：a)在工作空间(14)内定义至少一个捕捉点(17)，所述工作空间包括能由机器人(1)的参照点(31)到达的方位点，b)检测控制元件(13)的致动(d)的幅度(|d|)(S1)，c)如果所述致动的幅度(|d|)低于一切换阈值(Th2)(S3)，则将所述参照点(31)运动至与当前方位点相邻的捕捉点(17)(S5)，d)如果所述致动的幅度(|d|)高于所述切换阈值(Th2)，则连续运动所述参照点(31)(S6至S8)。
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