[发明专利]用于动态虚拟碰撞物体的系统和方法有效
| 申请号： | 201580007381.9 | 申请日： | 2015-02-04 |
| 公开（公告）号： | CN106255471B | 公开（公告）日： | 2018-10-26 |
| 发明（设计）人： | M·阿兹兹安;J·索格;H·昆泽;L·布鲁赫姆 | 申请（专利权）人： | 直观外科手术操作公司;西门子公司 |
| 主分类号： | A61B34/10 | 分类号： | A61B34/10 |
| 代理公司： | 北京纪凯知识产权代理有限公司 11245 | 代理人： | 徐东升;赵蓉民 |
| 地址： | 美国加利*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本申请涉及支持设备之间的避免碰撞和/或协调运动。一种动态虚拟碰撞物体的系统和方法包括用于医疗设备的控制单元。该控制单元包括一个或多个处理器以及将该控制单元耦连至该医疗设备的接口。该控制单元被配置为：确定该医疗设备的第一可移动区段的位置，由该第一可移动区段占据的体积被一个或多个第一虚拟碰撞物体(VCO)接近；基于该医疗设备的位置和运动目标对第一VCO的一个或多个特性进行调整；基于该位置和这些特性确定第一VCO的第一几何结构；接收与第二设备的第二区段相关的一个或多个第二VCO的第二几何结构；确定第一VCO与第二VCO之间的关系；并且基于这些关系调整该医疗设备的运动规划。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 动态 虚拟 碰撞 物体 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于医疗设备的控制单元，包括：一个或多个处理器；以及将所述控制单元耦连至所述医疗设备的接口；其中所述控制单元被配置为：确定所述医疗设备的第一可移动区段的位置，由所述第一可移动区段占据的体积被一个或多个第一虚拟碰撞物体即第一VCO接近；基于所述医疗设备的位置和运动目标对所述第一VCO的一个或多个特性进行调整；基于所述位置和所述特性确定所述第一VCO的第一几何结构；接收与第二设备的第二区段相关的一个或多个第二VCO的第二几何结构；确定所述第一VCO与所述第二VCO之间的关系；以及基于所述关系调整所述医疗设备的运动规划。
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