[发明专利]机械手系统的初始化方法

摘要

一种机械手系统的初始化方法，机械手系统具备具有屈曲用关节和轴状部的医疗用器具、驱动力传递部、供给驱动力的驱动部、能够切换驱动力中继状态和驱动力解除状态的驱动力中继部，机械手系统的初始化方法具有以下过程关节角度设定过程，在驱动力解除状态下在具有形状规定部的形状规定部件中插入屈曲用关节和由该屈曲用关节连结的轴状部的配对，将关节角度设定为规定值，所述形状规定部使屈曲用关节的关节角度成为规定值；驱动部连结过程，将驱动力中继部切换为驱动力中继状态；以及原点设定过程，在执行驱动部连结过程后，将屈曲用关节的关节角度的状态与驱动部的驱动原点对应起来。

主权项

一种机械手系统的初始化方法，所述机械手系统具备具有由屈曲用关节连结的多个轴状部的医疗用器具、向所述屈曲用关节传递驱动力的驱动力传递部、向所述驱动力传递部供给所述驱动力的驱动部、能够切换所述驱动力被中继的驱动力中继状态和所述驱动力被切断而所述屈曲用关节运动自如的驱动力解除状态的驱动力中继部，其中，该机械手系统的初始化方法具有以下过程：关节角度设定过程，使所述驱动力中继部成为所述驱动力解除状态，在具有使所述屈曲用关节的关节角度成为规定值的形状规定部的形状规定部件中插入所述屈曲用关节和由所述屈曲用关节连结的所述轴状部的配对，将所述屈曲用关节的关节角度设定为所述规定值；驱动部连结过程，针对设定了关节角度的所述屈曲用关节，将所述驱动力中继部切换为所述驱动力中继状态；以及原点设定过程，在执行所述驱动部连结过程后，将所述屈曲用关节的关节角度的状态与所述驱动部的驱动原点对应起来。