[发明专利]用于生成包括稀疏和密集测绘信息的地图的方法和系统

摘要

描述了用于地图生成的方法和系统。一种计算设备可以在环境中的该设备的位置处接收来自多个传感器的输出，该输出可以包括对应于在该第一位置处该环境的视觉特征的数据。基于来自多个传感器的输出中的对应性，该计算设备可以生成环境的地图，该地图包括稀疏测绘数据，并且该稀疏测绘数据包括对应于该视觉特征的数据。该设备可以在该环境中的该设备的其它位置处接收附加输出并且可以基于该附加输出对该地图进行修改。此外，该设备可以基于接收到来自传感器的密集测绘信息而对该地图进行修改，该密集测绘信息可以以表示该环境中的物体的结构的方式而包括对应于该环境中的物体的数据。

主权项

一种由具有多个传感器的设备所执行的方法，所述方法包括：在环境中的所述设备的第一位置处接收所述多个传感器的一个或多个输出，其中所述一个或多个输出包括第一数据集合，所述第一数据集合对应于与所述第一位置相关联的所述环境的一个或多个视觉特征；基于所述多个传感器的所述一个或多个输出中的对应性，生成所述环境的地图，所述环境的所述地图包括指示所述第一数据集合的稀疏测绘数据；在所述环境中的所述设备的第二位置处接收所述多个传感器的一个或多个附加输出，其中所述一个或多个附加输出包括第二数据集合，所述第二数据集合对应于与所述第二位置相关联的所述环境的一个或多个视觉特征；对所述环境的所述地图进行修改，以进一步包括指示所述第二数据集合的稀疏测绘数据；经由所述多个传感器中的一个或多个接收密集测绘信息，其中所述密集测绘信息以表示在所述环境中的物体的相对结构的方式而包括与在所述环境中的所述物体相对应的数据；以及对所述环境的所述地图进行修改，以包括所述密集测绘信息。