[发明专利]手术仪器可见性的机器人控制有效
| 申请号： | 201580008132.1 | 申请日： | 2015-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN105992568B | 公开（公告）日： | 2018-06-08 |
| 发明（设计）人： | A·波波维奇;D·P·努南 | 申请（专利权）人： | 皇家飞利浦有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/30;A61B17/00 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 李光颖;王英 |
| 地址： | 荷兰艾*** | 国省代码： | 荷兰;NL |
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| 摘要： | 机器人引导系统采用机器人单元(10)和控制单元(20)，所述机器人单元(10)包括内窥镜(12)和机器人(11)，所述控制单元(20)包括内窥镜图像控制器(22)和机器人控制器(21)。在操作中，当机器人(11)响应于机器人致动器命令而在解剖区域内移动内窥镜(12)时，内窥镜(12)生成解剖区域的内窥镜图像。内窥镜图像控制器(22)控制对解剖区域的内窥镜图像(14)的显示，并且生成内窥镜姿势命令以在内窥镜图像(14)的显示内维持两个或更多个介入仪器相对于内窥镜图像(14)的中心的可见性。机器人控制器(21)响应于内窥镜姿势命令而生成机器人致动器命令。 | ||
| 搜索关键词： | 内窥镜图像 内窥镜 机器人 解剖区域 机器人控制器 机器人单元 控制器 可见性 致动器 姿势 机器人控制 移动内窥镜 介入仪器 手术仪器 引导系统 在操作中 响应 | ||
【主权项】：
一种机器人引导系统，包括：机器人单元(10)，其包括：内窥镜(12)，其能够操作用于生成解剖区域的内窥镜图像(14)，以及机器人(11)，其被操作地被连接到所述内窥镜(12)以响应于机器人致动器命令而将所述内窥镜(12)在所述解剖区域内移动；以及控制单元(20)，其包括：内窥镜图像控制器(22)，其被操作地被连接到所述内窥镜(12)以控制对所述解剖区域的所述内窥镜图像(14)的显示，其中，所述内窥镜图像控制器(22)能够操作用于基于被定位在至少两个介入仪器之间的所选空间点而生成内窥镜姿势命令以在所述内窥镜图像(14)的所述显示内维持所述至少两个介入仪器相对于所述内窥镜图像(14)的中心的可见性，机器人控制器(21)，其被操作地被连接到所述机器人(11)和所述内窥镜图像控制器(22)以响应于所述内窥镜姿势命令而生成所述机器人致动器命令。
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