[发明专利]由机器人手臂的手动运动控制的手术安装平台的受限移动

摘要

机器人和/或手术设备、系统及方法包括运动联动装置结构和经配置促进系统的准备以供使用的关联控制系统。一个或多个运动联动装置子系统可包括被主动驱动、被动驱动或两者的混合驱动的关节并且可采用设定模式，在该设定模式下，响应于运动链的一个或多个其他关节的手动接合，关节中的一个或多个被主动驱动。在一个示例性实施例中，响应于操纵器中的一个的移动，主动驱动的关节将使支撑多个操纵器的平台结构移动，通过使这些多个操纵器作为一个单元移动至与工作空间对准，促进并加速了总体系统的布置。能够通过相对于平台而支撑操纵器的被动设定关节系统提供操纵器的手动独立定位。

主权项

1.一种准备遥控手术的方法，所述方法包括：感测第一机器人操纵器的第一连杆从相对于定向平台的初始位置关系到相对于所述定向平台的移位位置关系的输入位移，所述输入位移产生自支撑所述第一机器人操纵器的设定关节联动装置的手动接合，且所述输入位移包括沿第一方向的第一位移、沿第二方向的第二位移以及沿第三方向的第三位移，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向彼此垂直；响应于所述输入位移而计算设定结构联动装置的移动，所述输入位移使得所述第一机器人操纵器的所述第一连杆沿所述第一方向朝向相对于定向平台的所述初始位置关系返回，计算的移动忽略沿所述第三方向的位移，所述设定结构联动装置支撑所述定向平台，并且所述定向平台通过所述设定关节联动装置和第二机器人操纵器来支撑所述第一机器人操纵器；根据沿所述第一方向的所述计算的移动，驱动所述设定结构联动装置。